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自动驾驶场景中基于AUTOML的多模态传感器数据融合算法优化研究1

自动驾驶场景中基于AutoML的多模态传感器数据融合算

法优化研究

1.研究背景与意义

1.1自动驾驶技术发展现状

自动驾驶技术近年来发展迅猛，已成为汽车工业和人工智能领域的研究热点。据国

际汽车工程师学会（SAE）统计，全球自动驾驶汽车市场规模预计到2025年将达到600

亿美元，年复合增长率超过30%。目前，自动驾驶技术已从实验室走向实际应用，部分

车企已推出具备L2、L3级别自动驾驶功能的车型。然而，完全自动驾驶（L4、L5级别）

仍面临诸多挑战，如复杂环境感知、决策可靠性等。传感器作为自动驾驶汽车的“眼睛”

和“耳朵”，其性能和数据融合能力直接影响自动驾驶的安全性和可靠性。传统自动驾驶

系统多依赖单一传感器或简单融合方案，难以满足复杂路况下的高精度感知需求，这促

使行业寻求更先进的多模态传感器数据融合技术。

1.2多模态传感器数据融合的重要性

在自动驾驶场景中，多模态传感器数据融合是实现高精度环境感知的关键。多模态

传感器包括摄像头、激光雷达（LiDAR）、毫米波雷达、超声波传感器等，它们各自具有

独特的优势和局限性。例如，摄像头可提供丰富的视觉信息，但易受光照和天气条件影

响；激光雷达可精确测量距离，但成本较高且数据量大；毫米波雷达可穿透雨雾，但分

辨率较低。通过多模态数据融合，可将不同传感器的优势互补，提高环境感知的准确性

和鲁棒性。据研究，融合多种传感器数据可将自动驾驶系统的环境感知准确率提升30%

以上，显著降低误判率。此外，多模态数据融合还可为自动驾驶决策系统提供更全面的

环境信息，支持更复杂的场景理解和决策，如行人意图预测、交通信号识别等，从而提

升自动驾驶的安全性和可靠性。

1.3AutoML在数据融合中的应用前景

AutoML（自动化机器学习）技术为多模态传感器数据融合算法的优化提供了新的

机遇。传统数据融合算法多依赖人工设计和调优，耗时费力且难以适应复杂多变的自

动驾驶场景。AutoML通过自动化搜索和优化机器学习模型的架构、超参数和特征工

程，可显著提高数据融合算法的性能和效率。近年来，AutoML在图像识别、自然语言

处理等领域取得了显著成果，其在多模态数据融合中的应用也逐渐受到关注。研究表

明，基于AutoML的多模态数据融合算法可在短时间内找到最优模型架构和参数组合，

2.多模态传感器数据融合基础2

相比传统方法，融合精度可提升15%至20%，且模型训练时间缩短50%以上。此外，

AutoML还可自动处理不同传感器数据的特征差异和噪声问题，提高数据融合的鲁棒

性。随着自动驾驶技术的不断发展和数据量的急剧增加，AutoML在多模态传感器数据

融合中的应用前景广阔，有望成为解决自动驾驶感知难题的重要技术手段。

2.多模态传感器数据融合基础

2.1传感器类型与数据特点

在自动驾驶场景中，多模态传感器主要包括摄像头、激光雷达（LiDAR）、毫米波

雷达和超声波传感器。每种传感器都有其独特的优势和数据特点：

•摄像头：提供高分辨率的视觉图像，能够识别交通标志、车道线和行人等目标。其

数据特点是信息丰富，但易受光照、天气和遮挡的影响。据研究，摄像头在晴朗

天气下的识别准确率可达95%以上，但在雨雾天气下会下降至70%左右。

•激光雷达：通过发射激光束测量距离，生成高精度的三维点云数据。其优势在于

能够精确测量物体的距离和形状，但数据量大且成本较高。激光雷达在复杂环境

下的距离测量精度可达厘米级，但其数据处理需要较高的计算资源。

•毫米波雷达：利用毫米波频段的电磁波探测物体的距离、速度和角度。它具有全

天候工作能力，可穿透雨雾，但分辨率相对较低。毫米波雷达在检测车辆速度和

距离方面表现出色，其测速精度可达0.1米/秒，测距精度可达0.1米。

•超声波传感器：主要用于近距离探测，如停车辅助。其数据特点是简单、成本低，

但探测范围有限，通常在几米以内。

2.2数据融合层次与方法