爱普生G6机械手丝杆更换操作指南.pdfVIP

G6机械手丝杆跟换简略报告

一、工具：

相机、钢板尺（或卡尺）、六角扳手、螺丝刀(十字型和一

字型）、斜口钳、扎带、拉力器等。

二、注意事项：

1、查看并记录机械手和驱动器的型号及序列号；

2、拆装一定在断电状态下进行；

三、拆卸步骤

1、首先打开Join2塑料外罩，及丝杆下端防护壳下图是

基本结构。

滚珠丝杆

J3轴马达

2，拆下J3轴伺服马达，松动从动马达、J4轴伺服马达

拆下丝杆上下的固定螺丝（上三颗、下四颗）

J3轴马达螺丝

丝杆上端固定螺丝

3，取出丝杆

4,安装新丝杆时要确保丝杆上从动齿轮安装到位，确认安装

到位后，锁紧螺丝固定（四颗）如下图所标记螺丝

1.

5，安装从动马达皮带，安装皮带时要确认皮带是否水平

确认好皮带拉力后锁紧从动马达。马达的安装顺序（先安装

从动马达，在安装J4轴马达，最后安装J3轴马达）

(装第4轴从动电机时使用拉力器，拉力为69N。（螺丝松开拉）。装好从动电机后安装第4

轴，拉力为39N。安装第3轴，拉力为69N。)

2.

6，安装好皮带后，固定丝杆上端的J3轴的齿轮机构

7，通电后，手动上下移动J3轴，检查是否顺畅，如果

不顺畅，松动丝杆固定螺丝进行微调。直到顺畅为止

四，校准J3，J4

1.上电，松开刹车，手动上下移动丝杆，看看丝杆是否

流畅

2.断电，手动校准J3，J4零位

3.编复位

Encreset3

Encreset3,4

4.校准

Calib3

Calib3,4

总结：先拆盖子，松开J4电机，松开丝杆上端，取下皮带1，

松开机，松开丝杆下端，取下皮带2.取下丝杆。