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基于双目立体视觉的室内移动机器人地图构建：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术的进步日新月异，室内移动机器人作为机器人领域的重要分支，其应用范围正不断拓展，涵盖了工业生产、物流仓储、医疗服务、家庭助老等多个领域。在工业生产中，室内移动机器人能够承担物料搬运、零件装配等任务，显著提升生产效率；在物流仓储场景里，它们可实现货物的自动分拣与运输，优化仓储管理流程；在医疗服务领域，能辅助医护人员进行药品配送、患者护理等工作；在家庭助老方面，可为老年人提供陪伴、简单家务协助等服务。随着应用场景的不断丰富，对室内移动机器人的智能化和自主化程度提出了更高要求。

地图构建作为室内移动机器人实现自主导航的关键环节，犹如人类对所处环境的认知与记忆，是机器人理解周围世界的基础。准确且详尽的地图能够为机器人提供环境信息，使其在执行任务时，能够依据地图规划出合理的路径，避开障碍物，高效地抵达目标位置。例如，在物流仓库中，机器人需要借助地图快速找到货物存储位置，并规划最优搬运路线；在家庭环境中，扫地机器人依据地图可以更全面、高效地清扫各个区域。若地图构建不准确或不完善，机器人在导航过程中可能会出现迷路、碰撞等问题，无法顺利完成任务。

双目立体视觉技术，基于人类双眼视觉原理发展而来，通过模拟人类双眼感知世界的方式，使机器人能够获取周围环境的立体信息。与其他传感器（如激光雷达、超声波传感器等）相比，双目立体视觉具有独特的优势。从成本角度来看，激光雷达价格昂贵，超声波传感器测量精度有限，而双目立体视觉传感器成本相对较低，更适合大规模应用。在信息获取方面，双目立体视觉可以获取丰富的纹理、颜色等视觉信息，为机器人提供更全面的环境感知。例如，在复杂的室内环境中，通过双目立体视觉，机器人能够识别不同材质的物体、区分不同颜色的标识，这些信息对于机器人的决策和任务执行至关重要。

本研究聚焦于基于双目立体视觉的室内移动机器人地图构建，具有重要的理论与实际意义。在理论层面，通过深入研究双目立体视觉技术在地图构建中的应用，有助于丰富和完善机器人视觉导航理论体系，推动相关算法和技术的创新发展。在实际应用方面，能够为室内移动机器人在各领域的高效、可靠运行提供有力支持，促进相关产业的智能化升级，提高生产生活的便利性和效率。

1.2国内外研究现状

国外在室内移动机器人地图构建领域的研究起步较早，取得了一系列具有代表性的成果。早期，以概率地图（如栅格地图）构建方法为基础，通过传感器获取环境信息，将环境划分为网格单元，利用概率模型表示每个网格单元被占用的可能性，实现环境地图的构建。但这种方法存在分辨率较低、对复杂环境适应性差等问题。随着技术的发展，以激光雷达为主要传感器的同步定位与地图构建（SLAM）技术成为研究热点，如著名的Gmapping算法和HectorSLAM算法。Gmapping算法基于Rao-Blackwellized粒子滤波器，能够实时构建二维栅格地图，在室内环境中具有较高的定位和建图精度；HectorSLAM算法则利用激光雷达的扫描数据，通过优化位姿图来构建地图，具有计算效率高、不需要回环检测等优点。然而，激光雷达价格昂贵，限制了其在一些对成本敏感场景中的应用。

近年来，随着计算机视觉技术的飞速发展，基于视觉的SLAM技术逐渐兴起。国外研究人员在基于双目立体视觉的地图构建方面开展了大量工作。例如，ORB-SLAM2算法，该算法以ORB特征点为基础，结合了词袋模型和重定位技术，能够实现实时的单目、双目和RGB-D视觉SLAM，在室内场景中具有较好的地图构建效果。但其在特征点提取和匹配过程中，对于光照变化、纹理缺失等复杂环境的适应性有待提高。另外，一些研究团队还将深度学习技术引入双目立体视觉地图构建中，通过卷积神经网络（CNN）对双目图像进行处理，直接预测视差图或深度信息，提高了地图构建的精度和鲁棒性，但深度学习模型通常需要大量的训练数据和较高的计算资源，在实际应用中存在一定局限性。

国内在该领域的研究虽然起步相对较晚，但发展迅速，众多科研机构和高校在基于双目立体视觉的室内移动机器人地图构建方面取得了显著进展。一些研究针对传统特征提取和匹配算法在复杂环境下的不足，提出了改进方法。例如，对SIFT（尺度不变特征变换）算法进行优化，通过调整特征点检测阈值、改进特征描述子等方式，提高了特征点提取和匹配的准确性和效率，在复杂室内场景中能够更稳定地获取环境特征信息。在地图构建算法方面，国内学者也进行了创新研究，结合多传感器融合技术，将双目立体视觉与惯性测量单元（IMU）、里程计等传感器数据进行融合，提高了地图构建的精度和稳定性，有效解决了视觉SLAM在快速运动或视觉遮挡情况