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无人机视觉赋能下的地面机器人路径规划：技术融合与创新探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，无人机与地面机器人作为重要的智能设备，其应用领域不断拓展，从军事侦察、安防监控到物流配送、农业植保等，几乎涵盖了各个行业。随着对智能系统自主性和适应性要求的不断提高，无人机与地面机器人的协作成为了研究热点。两者的协同工作能够充分发挥各自的优势，无人机具有高空视野广阔、机动性强的特点，可以快速获取大面积的环境信息；地面机器人则在地形适应性、任务执行精度等方面表现出色。通过空地协作，能够实现对复杂环境更全面、更深入的感知与理解，提升任务执行的效率和质量。

在众多应用场景中，路径规划是地面机器人实现自主作业的关键技术之一。传统的地面机器人路径规划主要依赖于车载传感器，如激光雷达、超声波传感器和摄像头等。然而，这些传感器受限于视角和探测范围，在复杂环境下，如城市街道中的高楼遮挡、野外的茂密植被等，往往难以获取全面的环境信息，导致路径规划的准确性和鲁棒性受到挑战。而无人机视觉技术的引入，为解决这一问题提供了新的思路。无人机能够从高空俯瞰地面，获取地面机器人难以触及的视角信息，弥补了地面机器人在环境感知上的不足。通过对无人机视觉数据的处理和分析，可以为地面机器人提供更全面、更准确的环境地图，从而优化其路径规划，提高在复杂环境下的导航能力和任务执行效率。

基于无人机视觉的地面机器人路