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2025年（人工智能与机器人工程）机器人运动学试题及答案

第I卷（选择题，共40分）

答题要求：请将正确答案的序号填在括号内。每题2分，共20题。

1.机器人运动学主要研究机器人的（）

A.运动原理B.运动轨迹规划C.运动部件设计D.运动速度控制

答案：B

2.机器人运动学中，关节空间描述机器人的运动是基于（）

A.笛卡尔坐标系B.关节坐标系C.柱坐标系D.球坐标系

答案：B

3.机器人运动学逆解的目的是（）

A.已知末端执行器位置求关节角度B.已知关节角度求末端执行器位置

C.优化机器人运动轨迹D.计算机器人运动速度

答案：A

4.机器人运动学正解计算是从（）计算末端执行器的位置和姿态。

A.关节角度B.笛卡尔坐标C.速度D.加速度

答案：A

5.机器人运动学中，运动学方程通常用于描述（）

A.机器人的动力学关系B.机器人的运动学关系

C.机器人的控制算法D.机器人的传感器数据处理

答案：B

6.对于串联机器人，其运动学分析采用的方法通常是（）

A.矩阵变换B.矢量分析C.微分方程D.有限元分析

答案：A

7.机器人运动学中，雅可比矩阵描述了（）

A.关节速度与末端执行器速度的关系B.关节角度与末端执行器位置的关系

C.机器人的动力学特性D.机器人的运动学精度

答案：A

8.机器人运动学逆解可能存在多解的情况，这是因为（）

A.机器人结构的不确定性B.运动学方程的非线性

C.关节角度的取值范围D.末端执行器的姿态多样性

答案：B

9.在机器人运动学中，齐次坐标用于（）

A.简化坐标变换的计算B.提高运动学方程的精度

C.描述机器人的动力学特性D.处理机器人的碰撞检测

答案：A

10.机器人运动学中，运动学模型的建立基于（）

A.机器人的物理结构B.机器人的控制策略

C.机器人的传感器数据D.机器人的应用场景

答案：A

11.机器人运动学中，位置运动学主要研究机器人的（__）运动。

A.直线B.曲线C.旋转D.平移

答案：D

12.机器人运动学中，姿态运动学主要研究机器人的（__）变化。

A.位置B.角度C.速度D.加速度

答案：B

13.机器人运动学中，运动学参数包括（__）等。

A.关节长度B.电机功率C.传感器精度D.控制算法

答案：A

14.机器人运动学中，串联机器人的运动学分析相对并联机器人（__）。

A.更简单B.更复杂C.一样复杂D.不确定

答案：A

15.机器人运动学中，运动学模型的精度主要取决于（__）。

A.机器人的制造精度B.运动学方程的求解方法

C.传感器的精度D.以上都是

答案：D

16.机器人运动学中，逆运动学问题通常比正运动学问题（__）。

A.更容易求解B.更难求解C.复杂度相同D.不确定

答案：B

17.机器人运动学中，笛卡尔空间描述机器人的运动是基于（__）。

A.关节坐标系B.笛卡尔坐标系C.柱坐标系D.球坐标系

答案：B

18.机器人运动学中，运动学方程的求解方法有（__）等。

A.解析法B.数值法C.迭代法D.以上都是

答案：D

19.机器人运动学中，雅可比矩阵的行数等于（__）。

A.关节数B.末端执行器的自由度C.机器人的维度D.不确定

答案：B

20.机器人运动学中，运动学分析对于机器人的（__）至关重要。

A.设计B.控制C.编程D.以上都是

答案：D

第Ⅱ卷（非选择题，共60分）

一、填空题（每题5分，共20分）

1.机器人运动学正解是从____计算末端执行器的位置和姿态。

答案：关节角度

2.机器人运动学逆解是已知____求关节角度。

答案：末端执行器位置

3.机器人运动学中常用的坐标变换方法有____。

答案：齐次坐标变换

4.机器人运动学的研究对于机器人的____和____具有重要意义。

答案：设计、控制

二、简答题（每题5分，共20分）

1.简述机器人运动学正解的计算步骤。

答：首先确定机器人的结构参数，包括各关节的长度、扭转角等。然后建立坐标系，通常以机器人基座为参考坐标系。接着根据关节角度，利用坐标变换矩阵逐步计算各连杆的位置和姿态，最终得到末端执行器在参考坐标系下的位置和姿态。

2.什么是机器人运动学逆解？其作用是什么？

答：机器人运动学逆解是已知末端执行器