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鲁东大学学报(自然科学版)

ＪｏｕｒｎａｌｏｆＬｕｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ(ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ)２０２５ꎬ４１(２):９７—１０５

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Ｄｏｉ:１０.２００６２/ｊ.ｃｎｋｉ.ＣＮ３７１４５３/Ｎ.２０２５.０２.００１

具有远程和本地控制器的网络控制系统

滚动时域控制研究

付雨腾ꎬ高荣

(鲁东大学数学与统计科学学院ꎬ山东烟台２６４０３９)

摘要:本文主要研究具有远程和本地控制器的网络控制系统的滚动时域控制问题ꎮ首先ꎬ基于极值原理设计

滚动时域控制(ｒｅｃｅｄｉｎｇｈｏｒｉｚｏｎｃｏｎｔｒｏｌꎬＲＨＣ)方案ꎮ其次ꎬ对于无加性噪声的系统ꎬ采取ＲＨＣ策略得到的终端

加权矩阵满足两个耦合的Ｌｙａｐｕｎｏｖ不等式ꎬ经过验证ꎬ这两个不等式是使系统均方镇定的充分条件ꎻ对于有

加性噪声的系统ꎬ通过分析状态估计误差ꎬ得到了使系统均方有界的充分条件ꎮ最后ꎬ仿真实例验证了所提

策略的有效性ꎮ

关键词:非对称信息ꎻ滚动时域控制ꎻ网络控制系统ꎻ均方镇定

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中图分类号:ＴＰ２７３文献标志码:Ａ文章编号:１６７３８０２０(２０２５)０２００９７０９

网络控制系统(ｎｅｔｗｏｒｋｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｓꎬＮＣＳｓ)是由控制器、执行器、传感器和将它们连接在一起

的通信网络组成的系统[１—３]ꎬ该系统因安装成本低、系统实施灵活以及易于维护等优势而得到广泛应

用ꎮ在实际应用中ꎬ数据在网络传输过程中可能会产生丢包、延迟等现象ꎬ这会导致系统性能下降甚至

[４]

不稳定ꎬ因此ꎬ研究具有不可靠通信信道的ＮＣＳｓ具有重要的实际意义ꎮ为降低不可靠信道对系统性

能的影响ꎬ学者们进行了相关研究[５—７]ꎮ文献[５]通过构造标准线性二次型状态反馈控制器和最优编

码器—解码器ꎬ研究存在丢包的系统的线性二次高斯问题的最优控制ꎻ对于同时存在时滞和丢包的系

统ꎬ文献[６]推导了使系统均方稳定的充要条件ꎬ文献[７]给出了具有时滞和丢包的ＮＣＳｓ的稳定性条件

和最大丢包率ꎮ对于丢包发生在从传感器到控制器、从控制器到执行器通道上的系统ꎬ文献[８]研究了

具有Ｍａｒｋｏｖ丢包和输入延迟的ＮＣＳｓ最优控制问题ꎮ上述文献的研究对象仅包含单个控制器ꎬ不能解

决存在多个控制器的网络控制系统的相关问题ꎮ

近年来ꎬ由于深海作业、供需协调、无人机以及高速公路自动化系统等应用的迫切需求ꎬ具有非对称

信息的最优控制(ｏｐｔｉｍａｌｃｏｎｔｒｏｌｗｉｔｈａｓｙｍｍｅｔｒｉｃｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎꎬＯＣＡＩ)问题引起人们的关注[９—１０]ꎮＯＣＡＩ

是指研究对象包含多个控制器ꎬ且不同控制器利用的反馈信息不同ꎮ有关ＯＣＡＩ的研究可以追溯到著

[１１]

名的Ｗｉｔｓｅｎｈａｕｓｅｎ反例ꎬ随着网络控制的发展越来越受到人们的关注ꎮ文献[１２]设计了应用于供应

商的最优策略ꎬ并展示了非对称中断信息对供应商、零售商和供应链绩效的影响ꎻ文献[１３]通过求解包

含两个解耦Ｒｉｃｃａｔｉ方程的正反向随机微分方程ꎬ针对具有非对称信息的线性随机系统ꎬ给出了包含确

定性控制器和随机控制器的最优反馈策略ꎮ对于具有非对称信息的随机动态博弈ꎬ文献[１４]介绍了基

于已知信息的完美贝叶斯均衡ꎬ并对动态博弈进行了顺序分解ꎮ

滚动时域控制(ｒｅｃｅｄｉｎｇｈｏｒｉｚｏｎｃｏｎｔｒｏｌꎬＲＨＣ)又称模型预测控制ꎬ具有模型要求低、便于计算等优

点ꎬ因此ꎬ将ＲＨＣ策略用于研究网络控制问题具有重要的理论意义和应用价值ꎮ文献[１５]首次将ＲＨＣ

与网络控制系统结合ꎬ提出了基于时间戳的滚动时域算法ꎻ当连续丢包次数有限时ꎬ文献[１６]建立了基

于ＲＨＣ策略的输入—状态稳定性条件ꎻ文献[１７]基于多速率卡尔曼滤波器ꎬ设计了最优估计的网络系

统预测控制方案提高估计精度ꎻ文献[１８]提出了具有Ｍａｒｋｏｖ丢包的分布式ＲＨＣ算法ꎬ进一步证明了在

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收稿日期:２０２４１１２８ꎻ修回日期:２０２４１