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第47卷第5期舰船科学技术Vol.47,No.5

2025年3月SHIPSCIENCEANDTECHNOLOGYMar.,2025

具有预设性能约束的AUV固定时间跟踪控制

刘萌萌，王冰，王迪，王俊玮，王昱，王海龙

（河海大学人工智能与自动化学院，江苏常州213000）

摘要：针对具有外部复杂扰动和未知系统动态的水下潜航器轨迹跟踪控制问题，本文研究一种基于固定时

间并带有预设性能函数的积分滑模精确控制方案，该控制器保证了闭环系统的稳态响应始终在预定义范围内。构造

新的固定时间干扰观测器，用于实时估计和补偿未知扰动量。将预设性能控制、固定时间方法和非奇异快速终端滑

模相结合设计控制算法，使轨迹跟踪误差收敛到预定范围内。同时，为改善滑模控制带来的抖振问题，引人双曲正

切函数代替符号函数。最后，理论分析证明该闭环系统的稳定性，仿真及仿真对比结果验证了所设计控制律的有效

性和优越性。

关键词：水下潜航器；轨迹跟踪；固定时间控制；预设性能

中图分类号：TP242文献标识码：A

doi:10.3404/j.issn.1672-7649.2025.05.018

文章编号：1672-7649(2025)05-0118-08

AUVfixed-timetrackingcontrolwithprescribedperformanceconstraints

LIUMengmeng,WANGBing,WANGDi,WANGJunwei,WANGYu,WANGHailong

(CollegeofArtificialIntelligenceandAutomation,HohaiUniversity,Changzhou213000,China)

Abstract:Inthispaper,fortheunderwatersubmarinetrajectorytrackingcontrolproblemwithexternalcomplexper-

turbationsandunknownsystemdynamics,anintegralslidingmodeexactcontrolschemebasedonfixedtimewithapreset

performancefunctionisinvestigated,andthecontrollerensuresthatthesteady-stateresponseoftheclosed-loopsystemisal-

wayswithinapredefinedrange.Anewfixed-timeintegralslidingmodedisturbanceobserver(FISMDO)isconstructed

forreal-timeestimationandcompensationofunknowndisturbances.Thecontrolalgorithmisdesignedbycombiningthe

presetperformancecontrol,thefixed-timemethod,andthenon-singularfastterminalslidingmodesothatthetrajectory

trackingerrorconvergestoapredefinedrange.Meanwhile,inordertoimprovethejitterproblemcausedbytheslidingmode

control,th