具有速度突变抑制的全向移动机器人视觉伺服预测控制.pdfVIP

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DOI１０．１１８９６skx．２４０３００００３

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具有速度突变抑制的全向移动机器人视觉伺服预测控制

林叶贵戴志坚何德峰邢科新

浙江工业大学信息工程学院杭州

３１００２３

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摘要在全向移动机器人视觉伺服任务过程中为了解决由特征点的变化车轮打滑动态障碍等情况导致的速度突变问题

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提出了一种基于神经动力学的quasiＧminＧmaxMPC视觉伺服策略因为视觉误差的突变是引起速度突变的主要原因所以该

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策略引入神经动力学模型对视觉误差进行处理建立基于神经动力学的移动机器人视觉伺服线性参数时变预测模型采用quaＧ

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siＧminＧmaxMPC策略获得最优速度解从而抑制速度的突变最终保证移动机器人能够以一个平滑的速度到达期望位姿仿真

结果验证了所提策略在抑制速度突变上的有效性.

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关键词移动机器人视觉伺服神经动力学quasiＧminＧmaxMPC

中图分类号TP２４２

VisualServoinPredictiveControlforOmnidirectionalMobileRobotswithSuressionof

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VelocitAbrutChane

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LINYeuiDAIZhiianHEDefenandXINGKexin

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ColleeofInformationEnineerinZheianUniversitofTechnoloHanzhou３１００２３China

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AbstractDurinthevisualservointaskofomnidirectionalmobilerobotinordertosolvetheroblemofsuddenchaneof

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