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计算机测量与控制()
．２０２４．３２５
９４ComuterMeasurementControl控制技术
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文章编号:()://中图分类号:文献标识码:
１６７１４５９８２０２４０５００９４０８DOI１０．１６５２６．cnki．１１Ｇ４７６２t．２０２４．０５．０１４TP２７３A
jp
具有输入约束和扰动补偿的四旋翼无
人机姿态稳定模型预测控制
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郑潇何德峰王巧灵马家腾
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浙江工业大学信息工程学院杭州３１００２３
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摘要为了解决四旋翼无人机飞行过程中的姿态控制问题考虑受到执行器输入约束和外界未知扰动影响设计了一种具有
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输入约束和扰动补偿的四旋翼无人机姿态稳定模型预测控制方法设计简化的四旋翼无人机姿态动力学模型降低控制器设计的
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复杂程度设计带有输入约束的控制器模拟饱和输入现象实现饱和输入下的四旋翼姿态稳定控制设计风扰观测器实现对
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外部未知扰动的估计有效跟踪外部持续扰动并由此设计扰动补偿律围绕代价函数设计带有扰动补偿律的最优控制律作用
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于四旋翼姿态系统实现四旋翼无人机姿态的稳定控制最后进行数值仿真设置风扰观测器参数为预测时域为
λ０２５N
ip
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控制时域为仿真测试文章方法与不带观测器的非线性预测控制方法验证文章控制方法的有效性和优越性
１０N９NMPC
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关键词输入约束扰动补偿四旋翼姿态稳定模型预测控制
Predictiv
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