具有排除约束的鲁棒模型预测轨迹跟踪控制.pdfVIP

第卷第期系统工程与电子技术

４７３Vol．４７No．３

年月

２０２５３SstemsEnineerinandElectronicsMarch２０２５

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具有排除约束的鲁棒模型预测轨迹跟踪控制

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孙海迪戴荔王沛展夏元清

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北京理工大学自动化学院北京１０００８１

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摘要针对具有不确定性和排除约束的轨迹跟踪控制问题提出计算高效的鲁棒模型预测不可达轨迹跟踪

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控制算法首先引入一条满足所有约束的可行周期参考轨迹并计算不确定性系统状态集和所有排除约束集之

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间的分离超平面生成排除约束安全集将固有非凸的排除约束凸化为闭多胞体约束然后引入辅助变量将具

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有排除约束的轨迹规划问题和跟踪控制问题集成到同一个优化问题中并利用二次规划进行求解实际系统状态

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轨迹收敛于最优可达参考轨迹此外该算法可以保证迭代可行性和鲁棒稳定性最后通过仿真验证了算法的

有效性和高效性.

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关键词不确定性系统排除约束不可达轨迹鲁棒模型预测控制

中图分类号:文献标志码::/

TP１３ADOI１０．１２３０５．issn．１００１Ｇ５０６X．２０２５．０３．２７

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