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研究论文第50卷第3期/2024年3月/计算机工程
具有规定性能的多智能体动态事件触发编队控制
张建强，杨凯军，欧阳凌丛
（陕西科技大学电气与控制工程学院，陕西西安710021）
摘要：针对多智能体系统编队控制过程中面临的性能约束、输入饱和、通信资源受限等问题，研究一类具有规定
性能的高阶非仿射多智能体系统编队控制问题，提出一种有限时间动态事件触发编队控制策略。首先利用反步法
设计控制律，并引入微分跟踪技术解决“计算爆炸”问题，有效避免对复杂虚拟控制律的求导过程；其次采用模糊逻
辑系统估计系统内部的不确定性，通过设计性能函数和饱和补偿系统使得多智能体满足规定瞬态性能并防止输入
饱和所带来的影响；随后为了解决通信资源受限的问题，构造一个具有动态阈值的自适应事件触发协议，有效减少
控制器与执行器之间的通信量；最后利用李雅普诺夫稳定性理论分析闭环系统的稳定性，保证编队误差将渐近收
敛至0且系统中所有信号均有界。采用含有1个领导者和5个跟随者的多智能体模型进行仿真验证，结果表明，在
该有限时间动态事件触发编队控制策略下，多智能体系统最终形成以领导者为圆心、跟随者都在圆上的编队队形，
且编队误差在规定的范围内演化。
关键词：多智能体系统；非线性系统；规定性能；输入饱和；动态事件触发控制
中图分类号：TP18文献标志码：ADOI：10.19678/j.issn.1000-3428.0067683
DynamicalEvent-TriggeredFormationControlofMulti-Agent
withPrescribedPerformance
ZHANGJianqiang，YANGKaijun，OUYANGLingcong
（SchoolofElectricalandControlEngineering，ShaanxiUniversityofScienceandTechnology，Xian710021，Shaanxi，China）
【Abstract】Inresponsetothechallengesregardingperformanceconstraints，inputsaturation，andlimited
communicationresourcesintheformationcontrolprocessofmulti-agentsystems，thisstudyinvestigatesaclassofhigh-
ordernonaffinemulti-agentformationcontrolproblemswithprescribedperformance.Itproposesafinite-timedynamic
event-triggeredformationcontrolstrategy.First，thecontrollawisdesignedusingthebacksteppingmethod，andthe
differentialtrackingtechniqueisintroducedtoaddresstheissueofcomputationalexplosion，effectivelyavoidingthe
needforcomplexvirtualcontrollawdifferentiation.Secondly，afuzzylogicsystemisemployedtoestimatetheinternal
uncertaintiesofthesystem.Bydesigning
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