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年月控制工程

20253Mar.2025

第卷第期Vol.32,No.3

323ControlEngineeringofChina

文章编号：1671-7848(2025)03-0564-07DOI:10.14107/j.cnki.kzgc

具有不确定参数的Lagrange系统的自适应控制

展晴晴，祁小银，赵星宇，柴元，吴泉军

（上海电力大学数理学院，上海201306）

摘要：在参数不确定的情况下，考虑具有有向拓扑结构的网络化Lagrange系统，提出

一种基于自适应控制的跟踪同步协议，给出了一个复杂时滞Lagrange网络系统的同步化

代数判据。这些判据可以提供一种新的自适应控制策略，可以将Lagrange系统全局同步

到一个给定的时变目标轨迹。结果表明，Lagrange系统的同步不仅取决于整个网络的拓扑

结构、每个节点的动力学模型和系统的时滞，而且依赖于控制增益矩阵。最后，数值模拟

结果验证了所提控制算法的有效性。

关键词：Lagrange系统；自适应跟踪控制；多智能体系统；时变时滞

中图分类号：TP13文献标识码：A

引用格式：展晴晴,祁小银,赵星宇,柴元,吴泉军.具有参数不确定的Lagrange系统的自适应控制[J].

控制工程,2025,32(3):564-570.

AdaptiveControlofLagrangeSystemswithUncertainParameters

ZHANQingqing,QIXiaoyin,ZHAOXingyu,CHAIYuan,WUQuanjun

(SchoolofMathematicsandPhysics,ShanghaiUniversityofElectricPower,Shanghai201306,China)

Abstract:Inthecaseofuncertainparameters,anetworkedLagrangesystemwithdirectedtopologyis

considered,atrackingsynchronizationprotocolbasedonadaptivecontrolisproposed,andasynchronization

algebraiccriterionforacomplextime-delayLagrangenetworksystemisgiven.Thesecriteriacanprovidea

newadaptivecontrolstrategythatcangloballysynchronizetheLagrangesystemtoagiventime-varyingtarget

trajectory.TheresultsshowthatthesynchronizationoftheLagrangesystemdependsonthetopologyofthe

wholenetwork,thedynam