具身智能驱动的多源融合SLAM算法研究与实现.pdfVIP

第1期机电技术机电技术33

具身智能驱动的多源融合具身智能驱动的多源融合SLAM算法研究与实现算法研究与实现

戴俊源

（福建汉特云智能科技有限公司，福州350108）

摘要文章研究与实现具身智能驱动的多源融合SLAM（即同步定位与地图构建）算法，旨在提升无人车在复杂环

境中的自主定位和地图构建能力。通过整合激光雷达、摄像头、惯性测量单元、轮速计等多种传感器的信息，引入深度学

习技术，结合具身智能的实时交互和动态适用特性，文章提出了一种新的多源融合SLAM算法。试验结果表明，该算法在

复杂环境，能够实现较高定位精度、较好地图构建质量、较强场景适用性以及较高运行效率，为无人车的自主导航提供了

有力的技术支持。

关键词具身智能；无人车；多源融合；SLAM算法；自主导航

中图分类号：TP18文献标识码：A文章编号：1672-4801（2025）01-033-07

DOI：10.19508/j.cnki.1672-4801.2025.01.007

ResearchandImplementationofMulti-SourceFusionSLAMAlgorithm

DrivenbyEmbodiedIntelligence

DAIJunyuan

（FujianHanteyunIntelligentTechnologyCo.，Ltd.，Fuzhou350108，China）

Abstract：：Thearticlefocusesontheresearchandimplementationofanembodiedintelligence-drivenmulti-sourcefusion

SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）algorithm，aimingtoenhancetheautonomouslocalizationandmappingcapabili⁃

tiesofautonomousvehiclesincomplexenvironments.ByintegratinginformationfromvarioussensorssuchasLiDAR，cameras，in⁃

ertialmeasurementunits，andwheelencoders，andintroducingdeeplearningtechniques，combinedwiththereal-timeinteraction

anddynamicadaptabilitycharacteristicsofembodiedintelligence，proposesanovelmulti-sourcefusionSLAMalgorithm.Experi⁃

mentalresultsdemonstratethatthisalgorithmachieveshighlocalizationaccuracy，excellentmapquality，strongsceneadaptabili⁃

ty，andhighoperationalefficiencyincomplexenvironments，providingrobusttechnicalsupportforautonomousnavigationofauton⁃

omousvehicles.

Keywords：：Embodiedintelligence；Autonomousvehicles；Multi-sourcefusion；SLAMalgorithm；Autonomousnavigation

SLAM（SimultaneousLocalizationandMap⁃于此，本文提出一种基于具身智能的多源融合

ping，即同步定位与地图构建）是无人车自主导航SLAM算法。该算法旨在通过整合激光雷达、摄像

技术的核心算法。传统SLAM算法主要依赖单一头、惯性测量单元以及轮速计等多种传感器的数

传感器，例如激光雷达或摄像头，来收