具有不确定控制增益严格反馈系统的自适应命令滤波控制.pdfVIP

第

50

卷

第

5

期自

动

化

学

报Vol.

50,

No.

5

2024

年

5

月ACTA

AUTOMATICA

SINICAMay,

2024

具有不确定控制增益严格反馈系统的自适应命令滤波控制

1,

2,

31,

2,

31,

2,

31,

2,

3

吴锦娃

刘勇华

苏春翌

鲁仁全

摘要

针对一类具有不确定控制增益的严格反馈系统,

提出一种基于命令滤波反推技术的自适应神经网络控制方法.

该

方法采用神经网络对系统中的未知非线性函数进行逼近,

并引入命令滤波反推技术克服“计算膨胀”的问题.

与现有的命令

滤波反推控制文献相比,

本文通过构造自适应误差补偿系统,

同时消除滤波器产生的边界层误差和不确定控制增益对系统

性能造成的影响.

仿真结果验证了所提控制方法的有效性.

关键词

非线性系统,

命令滤波反推,

神经网络控制,

自适应控制

引用格式

吴锦娃,

刘勇华,

苏春翌,

鲁仁全.

具有不确定控制增益严格反馈系统的自适应命令滤波控制.

自动化学报,

2024,

50(5):

1015−1023

DOI

10.16383/j.aas.c210553

AdaptiveCommandFilteredControlofStrictFeedbackSystemsWith

UncertainControlGains

1,

2,

31,

2,

31,

2,

31,

2,

3

WU

Jin-Wa

LIU

Yong-Hua

SU

Chun-Yi

LU

Ren-Quan

Abstract

In

this

paper,

a

command

filtered-based

adaptive

neural

control

scheme

is

developed

for

strict

feedback

systems

with

uncertain

control

gains.

In

the

developed

scheme,

neural

networks

are

adopted

to

approximate

the

un-

known

nonlinear

system

functions

and

command

filtered

backstepping

technique

is

utilized

to

solve

the

“explosion

of

complexity”

problem.

Compared

with

the

literature

on

command

filtered

backstepping

control,

in

this

paper,

an

adaptive

error

compensating

system

is

constructed

to

eliminate

the

impacts

of

the

boundary

layer

errors

generated

by

the

filters

and

the

uncertain

control

gains

on

system

performance

simultaneously.

Simulation

results

are

pre