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多智能体自主导航中融合元学习的协同路径规划与碰撞规避协议1

多智能体自主导航中融合元学习的协同路径规划与碰撞规避

协议

1.多智能体自主导航基础

1.1多智能体系统定义与特点

多智能体系统（Multi-AgentSystem,MAS）是由多个智能体组成的系统，这些智

能体能够自主地感知环境、做出决策并执行行动。在多智能体自主导航场景中，每个智

能体通常是一个具备自主移动能力的实体，如无人机、无人车或机器人等。多智能体系

统具有以下显著特点：

•自主性：每个智能体能够独立地感知环境信息，并根据自身的知识和目标做出决

策，无需外部指令。例如，在无人机集群执行任务时，每架无人机可以根据自身

的传感器数据自主调整飞行姿态和路径。

•交互性：智能体之间可以通过通信机制进行信息交互，共享感知数据、任务状态

和决策意图等。这种交互性使得智能体能够更好地协调行动，实现群体目标。例

如，在交通拥堵场景中，车辆智能体之间可以通过车联网技术交换速度和位置信

息，以优化整体交通流。

•分布式控制：多智能体系统的控制不是集中式的，而是分布式的。每个智能体根

据局部信息做出决策，系统的全局行为是所有智能体局部行为的综合结果。这种

分布式控制方式提高了系统的鲁棒性，即使部分智能体失效，系统仍能正常运行。

•涌现性：在多智能体系统的运行过程中，由于智能体之间的相互作用，可能会涌

现出一些全局的、非线性的行为模式，这些行为模式在单个智能体的设计中并未

明确规划。例如，在机器人足球比赛中，机器人团队可能会自发形成一种有效的

进攻或防守策略，这种策略是通过智能体之间的实时互动和学习产生的。

1.2自主导航基本概念

自主导航是指智能体在未知或动态环境中，通过自身感知和决策能力，规划路径并

避开障碍物，以安全、高效地到达目标位置的过程。在多智能体自主导航中，自主导航

不仅是单个智能体的任务，还需要考虑多个智能体之间的协同和碰撞规避。

•感知与建图：智能体通过传感器（如激光雷达、摄像头、毫米波雷达等）感知周

围环境，获取障碍物的位置、形状和运动信息，并构建环境地图。例如，激光雷

2.元学习在路径规划中的应用2

达可以提供高精度的环境距离信息，帮助智能体快速识别障碍物。感知与建图的

准确性直接影响路径规划和碰撞规避的效果。

•路径规划：路径规划是自主导航的核心环节，智能体需要根据感知到的环境信息

和自身目标，规划一条从起点到终点的最优路径。路径规划算法通常需要考虑路

径的长度、安全性、平滑性等多方面因素。例如，A算法是一种经典的路径规划

算法，它通过启发式搜索在地图上找到一条最短路径。

•碰撞规避：在多智能体环境中，碰撞规避是确保系统安全运行的关键。智能体需

要实时监测自身与其他智能体的相对位置和速度，通过调整速度或路径来避免碰

撞。碰撞规避算法需要在保证安全的前提下，尽量减少对路径规划的影响，以提

高导航效率。例如，基于势场法的碰撞规避算法通过引入虚拟力来引导智能体避

开碰撞风险区域。

•协同机制：为了实现多智能体的高效自主导航，需要设计合理的协同机制。协同

机制可以包括任务分配、通信协议、决策同步等方面。例如，在无人机编队飞行

任务中，通过任务分配算法将不同的侦察或攻击任务分配给不同的无人机，并通

过通信协议确保无人机之间的实时信息同步，从而实现协同作战。

2.元学习在路径规划中的应用

2.1元学习原理概述

元学习（Meta-Learning）是一种让机器学习算法能够学习如何更好地学习的方法。

它通过在多个相关任务上进行训练，使模型能够快速适应新任务，即使只有少量数据也

能表现出色。在多智能体自主导航中，路径规划面临着环境动态变化、任务多样化的挑

战，元学习为解决这些问题提供了新的思路。

•快速适应新任务：在多