四轴角表示与旋转参数化方法.pdfVIP

轴角[编辑]

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旋转的轴角表示用两个值参数化了旋转:一个轴或直线，和描述绕这个轴的旋转

量的一个角。它也叫做旋转的指数坐标。

有时也叫做旋转向表示，因为这两个参数(轴和角)可用在这个轴上的其模是旋

转角的一个向量来表示。

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1用途

o1.1例子

2与其他表示的联系

o2.1从so(3)到SO(3)的指数映射

o2.2从SO(3)到so(3)的对数映射

o2.3四元数

3参见

用途[编辑]

轴角表示在处理刚体动力学的时候是方便的。它对特征化旋转还有在刚体的

不同表示之间的转换是有用的。

例子[编辑]

假如你站在地面上，选取重力的方向为负z方向。如果你左转，你将绕z轴旋

转弧度(或90度)。在轴角表示中，这将是

这可以表示为指示z方向的模为的旋转向量。

与其他表示的联系[编辑]

表示旋转有很多方式。理解它们相互之间的区别和如何转换是重要的。

从so(3)到SO(3)的指数映射[编辑]

从旋转的轴角表示到旋转矩阵的变换使用指数映射。

本质上说，通过使用泰勒展开，可以你可以得出在这两种表示之间的

闭合形式的关系。给出一个轴和角，等价的旋转矩

阵给出为:

这里的R是3x3旋转矩阵而帽算子给出与叉积被乘数

对应的称矩阵算符。

从SO(3)到so(3)的对数映射[编辑]

要获得旋转矩阵的轴角表示，计算旋转的角

并接着使用它来找到轴

四元数[编辑]

主条目：四元数

要从轴角坐标变换到四元数使用下列表达式:

给出一个单位四元数，提取轴角坐标可以使用

下列表达式: