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结合深度学习的自适应PID控制策略在无人机飞行控制系统中的应用研究1

结合深度学习的自适应PID控制策略在无人机飞行控制系

统中的应用研究

1.引言

1.1研究背景与意义

无人机（UnmannedAerialVehicle,UAV）在军事、民用等诸多领域有着广泛的应

用，其飞行控制系统的性能直接影响到无人机的飞行品质和任务完成能力。传统的PID

（比例-积分-微分）控制策略在无人机飞行控制中得到了广泛应用，但面对复杂多变的飞

行环境和任务需求，传统PID控制器存在参数固定、难以适应动态变化等问题。

近年来，深度学习技术的迅猛发展为无人机飞行控制提供了新的思路。深度学习具

有强大的数据拟合能力和特征提取能力，能够从大量的飞行数据中学习到复杂的非线

性关系，从而为自适应PID控制策略的优化提供了有力支持。通过引入深度学习技术，

可以使PID控制器的参数根据飞行状态和环境变化自适应调整，提高无人机在复杂环

境下的飞行稳定性和控制精度。

将深度学习与自适应PID控制策略相结合应用于无人机飞行控制系统，不仅能够

显著提升无人机的飞行性能，还能拓展无人机在复杂任务中的应用范围。例如，在物流

配送中，能够更精准地控制无人机的飞行轨迹，提高配送效率；在灾害监测中，能够更

好地适应复杂地形和气象条件，获取更准确的监测数据。因此，该研究对于推动无人机

技术的发展和应用具有重要的理论和实际意义。

2.深度学习与自适应PID控制策略基础

2.1深度学习原理与方法

深度学习是机器学习的一个分支，基于人工神经网络，尤其是多层神经网络结构，

通过大量数据训练，自动学习数据中的特征和规律。其核心原理是通过神经元之间的连

接权重调整，实现对输入数据的复杂映射和抽象表示。

•神经网络架构：常见的深度学习网络架构包括卷积神经网络（CNN）、循环神经网

络（RNN）及其变体长短期记忆网络（LSTM）和门控循环单元（GRU）。CNN在

图像处理领域表现出色，通过卷积层和池化层提取图像的局部特征，适用于无人

机视觉导航等任务。RNN及其变体则擅长处理序列数据，如无人机飞行过程中的

时间序列数据，能够捕捉数据中的时间依赖关系，为飞行状态预测和控制提供支

持。

2.深度学习与自适应PID控制策略基础2

•训练方法：深度学习模型的训练主要采用反向传播算法。在训练过程中，输入大

量标注数据，通过计算损失函数衡量模型输出与真实值之间的差异，然后利用梯

度下降法等优化算法调整网络权重，使损失函数最小化。例如，在无人机飞行数

据训练中，可以将飞行姿态、速度等数据作为输入，控制指令作为输出，通过训

练使模型学习到飞行状态与控制指令之间的映射关系。

•数据预处理与增强：在深度学习中，数据的质量和数量对模型性能至关重要。对

于无人机飞行数据，需要进行数据清洗，去除噪声和异常值。同时，采用数据增

强技术，如对图像数据进行旋转、缩放、裁剪等操作，对飞行轨迹数据进行扰动

等，增加数据的多样性，提高模型的泛化能力，使其能够更好地适应不同的飞行

环境和任务场景。

2.2自适应PID控制策略原理

PID控制器是一种经典的反馈控制器，由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部

分组成。其控制原理是根据系统偏差（期望值与实际值之差）的大小和变化趋势，通过

调整P、I、D三个参数，产生控制量，使系统输出达到期望值。

•传统PID控制器的局限性：传统PID控制器的参数是固定的，在无人机飞行过

程中，面对不同的飞行状态（如起飞、悬停、巡航、降落）和外部环境（如风速、

气压变化），固定参数的PID控制器难以适应，导致控制精度下降，甚至出现系

统不稳定的情况。

•自适应PID控制策略的优势：自适应PID控制策略能够根据系统动态变化实时

调整P、I、D参数，提高控制系统的适应性和鲁棒性。其核心思想是引入自适应

机制，通过某种算法或规则，根据系统的