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MIMU/GPS组合导航技术：原理、应用与优化策略探究

一、引言

1.1研究背景

在当今科技飞速发展的时代，导航技术作为众多领域的关键支撑，其重要性不言而喻。全球定位系统（GPS）凭借其全球覆盖、高精度定位以及全天候工作等显著优势，自问世以来便在航空航天、交通运输、海洋探测、智能交通等众多领域得到了广泛应用，为人们的生产生活带来了极大的便利。例如，在航空领域，飞机依靠GPS实现精准的航线规划和着陆引导；在物流运输中，车辆借助GPS实时跟踪货物位置，优化配送路线。

然而，GPS导航并非完美无缺，存在着诸多局限性。在复杂的城市峡谷环境中，高耸的建筑物会对GPS信号产生遮挡和反射，导致信号多路径传播，使得定位精度严重下降，甚至出现定位错误的情况。在室内环境中，由于GPS信号无法有效穿透建筑物，信号强度急剧衰减，致使GPS几乎无法正常工作。当载体处于茂密的森林、地下停车场、隧道等环境时，同样会面临信号受阻的问题，使得GPS定位功能失效。此外，在一些特殊情况下，如受到电磁干扰、卫星信号异常等，GPS导航的可靠性也会受到严重影响。

为了克服GPS导航的这些局限性，满足在各种复杂环境下对高精度、高可靠性导航的需求，将微型惯性测量单元（MIMU）与GPS进行组合导航的技术应运而生。MIMU是一种集成了加速度计和陀螺仪等惯性传感器的微型设备，其工作原