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本科毕业设计

外文翻译

专业名称探测制导与控制

学生学号2011300494

学生姓名郭雷

指导教师呼卫军

完成时间2015/4/11

本科毕业设计英文翻译

指导教师评阅意见

学生姓名：班级：得分：

请指导教师用红笔在译文中直接进行批改，并就以下几方面填写评阅意见，给出综合得分（满分按100分计）。

1、专业术语、词汇翻译的准确性；

2、翻译材料是否与原文的内容一致；

3、翻译材料字数是否符合要求；

4、语句是否通顺，是否符合中文表达习惯。

在诸如为了自适应控制的在线装置中应用时，GP适应性因素中的参数数目会随着测量线性的增加[50]。此外，绝大多数用来限制GP模型大小的稀疏化技术都需要获得整个训练数据集，而这在实时控制的情况下是不可能的。因此，为了确保实时的可行性，我们执行一个额外的限制，即在每一时刻都对最大允许的参数数量做以限制。这个数字在下文中会被称为“预算”。达到预算时，每增加一个新中心前都需删除旧（可能是无关紧要的）中心。每当增加新中心时，GP的结构会间断地改变。因此，当代GP-MRAC控制器的稳定性能必须建立在转换的随机平稳理论的基础上。我们的GP-MRAC方法在线实施时，移除了操作有界域长期存在的假设，关于RBF中心数目和位置的先验知识，和不确定度的确定的输入-输出模型。

相关书籍

人们一直都在思考自适应控制中的非符号参数模型。加农和Slotine等（其余未翻译）。

B.符号

让E表示期望算子（有个随机变量X,那就有个期望EX.把X映到EX的这个映射,自然就记成E,就是那个东西），Ex表示在x的测量条件下的期望算子，V（x)表示x的方差。Tr表示迹算子，Cn表示nth类的连续可微函数。运算符λmin（.）和λmax（.）返回矩阵中最大和最小的特征值。对于一个矩阵Z，|Z|表示它的列数。最后，t≥0表示时间，自变量t有时会为了表示简洁而从方程中略去。

Ⅱ基于模型参考自适应控制的近似模型反演（AMI-MRAC）

AMI-MRAC是一种基于MRAC方法的近似的反馈线性化，它允许针对一大类非线性对象的自适应控制器设计（见[7],[20]中的例子）。GP-MRAC方法是在AMI-MRAC框架内被引入的，但应该注明，GP-MRAC适用于其他MRAC体系（见[3],[19],[43],[60]中的例子）。使，那么,同时。使，并考虑如下多输入的、可控的、仿射控制、非线性的不确定动力系统：

函数f(0),f(0)=0和b是部分未知的、在一个域D内都是利普希茨的（注：利普希茨连续是一个比通常连续更强的光滑性条件，利普希茨连续函数限制了函数改变的速度），同时假设控制输入量δ有界且分段连续，以保证D内（1）的解存在且唯一。同时假设（对于受约束的过饱和系统，这个假设可通过设计适当的控制任务来放宽）[16]。进一步指出，虽然这里的放宽限于控制-仿射系统，存在充分条件来将一类非线性控制系统转换为（1）中控制-仿射的形式（见[22]中的图表13），且AMI-MRAC框架也可扩展为控制系统中的一类非仿射[21],[25]。

这里应用的AMI—MRAC方法通过寻找一个伪控制输来反馈线性化系统，以达到理想的加速度。如果（1）中确切的对象模型是已知、可逆的，那么为实现理想加速度的控制输入可以通过对对象动力学反相计算得出。

然而，因为一般情况都不是这样，所以我们采用一个近似反演模型，其中对于所有都是满秩的。

给一个理想的伪控制输入，控制命令可以通过近似动态逆找到：

为表示简洁，。对系统而言，近似模型的使用会导致建模误差，则：

其中：

如果已知且关于可逆，则存在一个反演模型使得模型误差与控制输入无关。我们用一个设计师选择的参考模型来描述理想系统的响应：

其中表示参考模型动力学，假设它里面的对于所有连续可微。设控制有界且分段连续。此外，设对一个有界的命令而言，能保证是有界的。

定义追踪误差，同时伪—控制输入：

其中包含一个线性前馈项，一个线性反馈项其中，，和一个适应项。由于可以抵消，则可满足如下假设：

假设1对于，有且仅有一个定点解。

假设1隐含的要求操纵有效性的标志是已知的[25]。满足这个假设的充分条件见[25],[63]。

利用式（3），则追踪误差动力学可写为：

使矩阵其中和分别代表全零阵和单位阵。则根据（6）式，追踪误差动力学可写为：

基线全状态反馈控制器被用来保证赫尔维茨（注：各阶主子式大于零）。因此，对于任意正定矩阵，存在正定解满足李雅普诺夫方程：

当高斯的RBFN被用作自适应原理时，（6）中控制规则的自适