基于仿生肌腱驱动结构的医疗机器人执行器柔性控制算法研究.pdfVIP

基于仿生肌腱驱动结构的医疗机器人执行器柔性控制算法研究1

基于仿生肌腱驱动结构的医疗机器人执行器柔性控制算法研

究

1.研究背景与意义

1.1医疗机器人发展现状

医疗机器人作为医疗技术与机器人技术深度融合的产物，近年来在全球范围内得

到了迅猛发展。据国际机器人联合会（IFR）统计，2024年全球医疗机器人市场规模已

达到150亿美元，预计到2028年将突破300亿美元，年复合增长率超过15%。在手术

辅助领域，达芬奇手术机器人凭借其高精度的操作性能，已在全球超过3000家医院投

入使用，累计完成手术量超过800万例，显著提高了手术的成功率和患者的康复速度。

康复机器人也发展迅速，如用于肢体康复训练的Lokomat机器人，通过模拟人体正常

行走模式，帮助患者进行康复训练，其在全球的装机量已超过1000台，为大量瘫痪患

者提供了有效的康复手段。此外，微创介入机器人在心血管疾病治疗中的应用也日益广

泛，它能够精准地将导管送入病变部位，减少手术创伤和并发症的发生。然而，尽管医

疗机器人取得了显著的进步，但目前大多数医疗机器人仍存在一些局限性，如操作刚性

较大、与人体组织的交互不够自然等，这在一定程度上限制了其在复杂医疗场景中的应

用范围和效果。

1.2仿生肌腱驱动结构优势

仿生肌腱驱动结构是受生物肌肉和肌腱协同工作原理启发而设计的一种驱动方式，

它在医疗机器人领域具有独特的优势。首先，从灵活性方面来看，仿生肌腱驱动结构能

够使医疗机器人的关节运动更加接近人体关节的自然运动模式。例如，在研发的仿生肌

腱驱动的微创手术机器人中，其末端执行器可以实现多达6个自由度的灵活运动，角度

调节精度可达0.1度，这使得机器人在狭窄的手术空间内能够灵活地操作器械，更好地

适应复杂的手术环境。其次，在负载能力方面，该结构通过合理的肌腱布局和材料选择，

能够有效提高机器人的负载能力。以一款用于骨科手术的仿生肌腱驱动机器人为例，其

最大负载能力可达10千克，且在负载下的运动精度仍能保持在较高水平，这为机器人

在骨科手术中进行器械传递、骨折复位等操作提供了有力支持。再者，在安全性方面，

仿生肌腱驱动结构的柔顺性使其在与人体组织接触时能够更好地适应人体组织的柔软

度，减少对组织的损伤。在实验中，当机器人末端执行器与人体组织发生碰撞时，其冲

击力可降低至传统刚性驱动机器人的30%左右，大大提高了手术的安全性。此外，这

种结构还具有良好的生物兼容性和环境适应性，能够满足医疗机器人在不同医疗场景

下的使用要求。

2.仿生肌腱驱动结构原理2

1.3柔性控制算法研究必要性

柔性控制算法是实现仿生肌腱驱动医疗机器人高效、精准、安全运行的关键技术。

然而，目前在这一领域的研究仍面临诸多挑战。一方面，由于仿生肌腱驱动结构的非线

性特性，传统的刚性控制算法难以直接应用。例如，肌腱的弹性变形、摩擦力等因素会

导致系统的动态特性复杂多变，使得控制精度难以保证。据研究，若采用传统的PID控

制算法，其控制精度误差可能高达10%左右，这对于医疗机器人的高精度操作要求来

说是远远不够的。另一方面，医疗机器人在实际应用中需要与人体组织进行实时交互，

这就要求柔性控制算法能够快速、准确地感知和响应人体组织的反馈信息。例如，在康

复训练中，机器人需要根据患者肢体的用力情况实时调整辅助力度，以达到最佳的康复

效果。如果控制算法的响应时间过长或响应不准确，可能会导致患者受伤或康复效果不

佳。此外，随着医疗机器人应用场景的不断拓展，如在复杂手术中的多器械协同操作、

在远程医疗中的实时远程控制等，对柔性控制算法的性能要求也越来越高。因此，深入

研究基于仿生肌腱驱动结构的医疗机器人柔性控制算法，对于提高医疗机器人的性能

和应用价值，推动医疗机器人技术的发展具有极其重要的意义。

2.仿生肌腱驱动结构原理

2.1肌腱驱动生物原型分析

生物肌腱是连接肌肉和骨骼的重要组织，其在生物体运动中起着关键作用。在人体

中，肌腱能够将肌肉产生的力量高效地传递到骨骼上，实现关节的运动。例如，人体的

手指运动就是通过复杂的肌腱网络来实现的。手指