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机器人学复习资料与典型题解析

引言

机器人学是一门融合了机械工程、电子工程、计算机科学、自动控制、人工智能等多学科知识的交叉学科。其核心在于研究如何设计、构建、操作和应用机器人，使机器人能够感知环境、做出决策并执行特定任务。本复习资料旨在梳理机器人学的核心概念与理论，并通过典型题目的解析，帮助读者巩固知识、深化理解，为进一步的学习和应用奠定基础。复习时，建议结合教材、课堂笔记以及实际案例进行，注重概念的内在联系和方法的灵活运用。

一、核心概念与理论基础回顾

1.1机器人定义与分类

机器人通常被定义为一种能够通过编程和自动控制来执行特定任务的多功能操作机。根据其应用领域、结构形式、运动方式或智能水平，可以进行多种分类。例如，工业机器人（如焊接机器人、装配机器人）、服务机器人（如家庭服务机器人、医疗机器人）、移动机器人（如轮式机器人、腿足式机器人）等。理解不同类型机器人的特点和应用场景，有助于针对性地学习其关键技术。

1.2机器人学的研究内容

机器人学的研究范畴广泛，主要包括以下几个方面：

*机械结构设计：涉及机器人的机构学、材料选择、传动系统等，目标是实现期望的运动空间和操作性能。

*驱动与执行：研究各类驱动装置（如电机、液压、气动）的原理与控制，以及末端执行器的设计。

*感知系统：包括机器人如何通过传感器（如编码器、视觉传感器、力传感器、距离传感器）获取环境信息和自身状态。

*运动学：研究机器人运动的几何关系，不考虑引起运动的力。包括正运动学（已知关节变量求末端执行器位姿）和逆运动学（已知末端执行器位姿求关节变量）。

*动力学：研究机器人运动与受力之间的关系，涉及惯性力、科氏力、离心力以及驱动力/力矩的计算，是高精度控制和动态性能分析的基础。

*控制理论：研究如何使机器人的实际运动符合期望运动，包括位置控制、速度控制、力控制等，以及各种先进控制策略。

*规划与决策：研究机器人如何在环境中自主地规划运动路径、任务序列，并根据感知信息做出智能决策。

1.3坐标变换与位姿描述

机器人操作的本质是在不同坐标系之间进行变换和映射。

*位姿描述：

*位置描述：在指定坐标系下，用一个三维向量（通常为列向量）表示点的位置。

*姿态描述：描述刚体在空间中的取向。常用的方法有：

*旋转矩阵：一个3x3的正交矩阵，其列向量分别为刚体坐标系各轴在参考坐标系中的单位向量。旋转矩阵具有行列式为1、逆等于转置等性质。

*欧拉角：将刚体的旋转分解为绕三个不同轴的三次旋转（如Z-Y-X欧拉角），具有直观性，但存在万向锁问题。

*四元数：一种超复数表示方法，在计算机图形学和机器人学中广泛用于表示旋转，具有无奇异性、计算高效等优点。

*齐次坐标变换：为了统一表示平移和旋转，引入齐次坐标。一个4x4的齐次变换矩阵可以同时表示刚体的旋转和平移。点在不同坐标系下的变换可通过左乘相应的齐次变换矩阵实现。

*Denavit-Hartenberg(DH)参数法：这是一种在机器人连杆上建立坐标系的标准方法，通过四个参数（连杆长度、连杆扭角、关节偏移、关节角）来描述相邻连杆之间的相对位姿关系，从而系统地构建机器人的运动学模型。理解并熟练运用DH参数法是进行机器人运动学分析的关键。

1.4运动学

*正运动学(ForwardKinematics,FK)：已知机器人各关节的转角（对于旋转关节）或位移（对于移动关节），求解末端执行器在基坐标系下的位姿。这通常通过将各连杆的DH变换矩阵依次相乘得到末端执行器相对于基坐标系的总变换矩阵来实现。

*逆运动学(InverseKinematics,IK)：已知末端执行器在基坐标系下的期望位姿，求解机器人各关节应取的角度或位移。逆运动学问题比正运动学复杂，可能存在无解、唯一解或多解的情况。求解方法包括解析法（适用于结构简单、自由度较少的机器人，如平面2R、3R机器人）和数值法（如牛顿-拉夫逊法、梯度投影法，适用于复杂构型机器人）。理解逆运动学的多解性及其物理意义，以及奇异位形的概念至关重要。

1.5动力学

机器人动力学研究机器人运动与受力之间的关系，即如何根据关节驱动力/力矩计算机器人的运动（正动力学），或根据期望运动计算所需的关节驱动力/力矩（逆动力学）。

*正动力学：已知关节力矩，求解关节加速度、速度和位置。

*逆动力学：已知关节位置、速度和加速度，求解所需的关节力矩。

常用的动力学建模方法有：

*牛顿-欧拉法：基于牛顿运动定律和欧拉方程，从机器人的基座开始，依次计算各连杆的速度、加速度和受力，或从末端执行器开始反向迭代。

*拉格朗日法：基于能量原理，通过构建系统的拉格朗日函数（动能减去势能），利