3P3R型弧焊机器人：轨迹规划与轮廓运动控制的深度探索.docxVIP

3P3R型弧焊机器人：轨迹规划与轮廓运动控制的深度探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代制造业中，焊接作为一种关键的加工工艺，广泛应用于汽车、航空航天、船舶、建筑等众多领域。随着制造业的快速发展，对焊接质量、效率和稳定性的要求也日益提高。传统的手工焊接方式不仅劳动强度大、生产效率低，而且焊接质量受人为因素影响较大，难以满足大规模、高精度的生产需求。因此，焊接自动化成为了现代制造业发展的必然趋势。

焊接自动化的发展经历了多个阶段，从早期的半自动焊接设备到后来的专机机械化自动化焊接，再到如今的机器人自动化、柔性化和智能化焊接，技术水平不断提升。焊接机器人作为焊接自动化的核心设备，具有高精