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六足机器人行走步态协调控制：模型、算法与应用探索

一、引言

1.1研究背景

近年来，机器人技术作为综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科的高新技术，取得了突飞猛进的发展，其应用领域也在不断拓展，从工业生产到日常生活，从医疗护理到科学探索，机器人正逐渐改变着人们的生产生活方式。在众多类型的机器人中，足式机器人凭借其独特的灵活性和对复杂地形的适应性，成为了机器人领域的研究热点之一。而六足机器人作为足式机器人的重要分支，具有其他类型机器人所不具备的诸多优势，在多个领域展现出了广阔的应用前景。

在军事领域，六足机器人可执行侦察、排爆、物资运输等危险任务，减少士兵伤亡风