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基于双目视觉的空间非合作目标姿态测量技术：原理、算法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着人类航天活动的日益频繁，空间轨道上的航天器数量不断增加，空间环境变得愈发复杂。空间非合作目标，如废弃卫星、空间碎片等，不仅占据宝贵的轨道资源，还对正常运行的航天器构成严重威胁。准确测量空间非合作目标的姿态，对于空间清理、在轨服务等任务具有至关重要的意义，是实现这些任务的关键技术之一。

在空间清理任务中，精确获取空间非合作目标的姿态信息，能够为清理设备的操作提供准确指导，提高清理效率和成功率，降低碰撞风险。例如，欧洲空间局的“清洁太空-1”任务，旨在捕捉并移除一颗废弃卫星，精确的目标姿态测量技术是确保任务成功的核心要素。通过准确测量目标姿态，清理设备可以更好地规划抓捕路径，避免在抓捕过程中与目标发生不必要的碰撞，从而有效完成清理任务。

在轨服务任务，如航天器的在轨维修、燃料加注等，也高度依赖于对目标航天器姿态的精确测量。以国际空间站的维护为例，当需要对空间站进行外部设备更换或维修时，服务航天器必须准确掌握空间站的姿态，才能实现安全可靠的对接和操作。只有精确测量目标姿态，服务航天器才能在复杂的空间环境中，以合适的角度和速度靠近目标，确保对接过程的顺利进行，从而延长航天器的使用寿命，降低航天任务的成本。

双目视觉技术作为一种重要的非接触式测量方法，在空间非合作目标姿态测量领域具有独特的优势。它通过模拟人类双眼的视觉原理，利用两个相机从不同角度获取目标图像，进而计算目标的三维信息，实现对目标姿态的测量。与其他测量技术相比，双目视觉技术具有成本低、精度高、实时性好等优点。相较于激光雷达等测量设备，双目视觉系统的成本更低，更适合大规模应用；同时，它能够直接获取目标的图像信息，对于目标的细节特征捕捉能力更强，从而提高姿态测量的精度；并且，通过快速的图像处理算法，可以实现对目标姿态的实时测量，满足航天任务中对实时性的要求。因此，研究基于双目视觉的空间非合作目标姿态测量技术具有重要的理论意义和实际应用价值，能够为航天领域的发展提供有力的技术支持。

1.2国内外研究现状

国内外学者在基于双目视觉的空间非合作目标姿态测量技术方面开展了大量研究，取得了一系列重要成果。

在算法研究方面，国外的一些研究团队提出了许多先进的算法。例如，美国斯坦福大学的研究人员提出了一种基于特征点匹配的姿态测量算法，该算法通过提取目标图像中的特征点，利用极线约束等条件进行特征点匹配，进而计算目标的姿态。实验结果表明，该算法在一定条件下能够实现较高精度的姿态测量，但对于复杂背景下的目标，特征点提取和匹配的准确性会受到影响。欧洲空间局的研究团队则开发了一种基于深度学习的姿态测量算法，利用卷积神经网络对目标图像进行处理，自动学习目标的特征，实现姿态估计。这种算法在处理复杂目标和场景时表现出较好的适应性，但需要大量的训练数据和较高的计算资源。

在国内，哈尔滨工业大学的科研团队针对空间非合作目标姿态测量问题，提出了一种基于立体视觉的多特征融合算法。该算法综合考虑目标的点特征、线特征和区域特征，通过融合多种特征信息，提高了姿态测量的精度和稳定性。实验验证表明，该算法在不同光照和姿态变化条件下都能取得较好的测量效果。西北工业大学的研究人员则提出了一种基于优化的姿态测量算法，通过构建优化模型，对目标的姿态参数进行优化求解，有效提高了姿态测量的精度和效率。

在应用案例方面，美国的一些航天任务中已经尝试应用双目视觉技术进行空间目标姿态测量。例如，在某次卫星维修任务中，利用双目视觉系统对目标卫星进行姿态测量，为维修操作提供了重要的数据支持。虽然取得了一定的成功，但在实际应用中也发现了一些问题，如对光照变化较为敏感，在某些光照条件下测量精度会下降。国内也在积极开展相关应用研究，如在一些空间实验中，采用双目视觉技术对模拟的空间非合作目标进行姿态测量，验证了技术的可行性和有效性。

然而，当前的研究仍存在一些不足和挑战。一方面，空间环境复杂多变，光照条件不稳定、目标表面材质和纹理多样等因素，都会对双目视觉测量的精度和可靠性产生影响。例如，在强光或弱光条件下，相机获取的图像质量会下降，导致特征点提取和匹配困难，从而降低姿态测量的精度。另一方面，对于快速运动的空间非合作目标，现有的算法在实时性和准确性方面还难以满足要求。当目标运动速度较快时，图像中的目标会出现模糊和位移，传统算法难以快速准确地计算目标姿态。此外，如何提高双目视觉系统在复杂空间环境下的适应性和鲁棒性，也是亟待解决的问题。

1.3研究内容与方法

本文主要研究基于双目视觉的空间非合作目标姿态测量技术，具体研究内容包括以下几个方面：

双目视觉原理研究：深入研究双目视觉的基本原理，包括相机模型、立体匹配原理、三维重建方法等。建立准确的双目视觉