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摘要
随着无人机技术的迅速发展,峰群无人机系统在对复杂什务的协同作业中展现出明显
优势与应用价值。但企动态环境上,蜂群无人机面临任务重分配、秘动障丝物等复杂挑战，
这对系统的协问任务规划能力提出更高要求.木文以动态环境下蜂群无人机协同任务规划
为研究对象，从任务分配、航迹规划及动态任务重规划三个
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