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基于立体视觉与SBL-PRM算法的自主收获机器人路径规划研究

一、引言

1.1研究背景与目的

随着科技的飞速发展，农业智能化已成为当今农业发展的重要趋势。在人口增长和劳动力短缺的双重压力下，传统农业生产方式面临着诸多挑战，如劳动强度大、生产效率低、资源浪费严重等。为了应对这些挑战，提高农业生产的智能化、自动化水平迫在眉睫。自主收获机器人作为农业智能化的重要体现，能够在农田环境中自主完成作物的识别、采摘和运输等任务，有效降低人力成本，提高农业生产效率，保障农产品的质量和供应稳定性。

在自主收获机器人的研究中，路径规划是其实现自主作业的关键技术之一。路径规划的目标是使机器人在复杂的农田环境中，避开障碍物，快速、安全、高效地到达目标位置。农田环境具有高度的复杂性和不确定性，如地形起伏、作物分布不均匀、障碍物种类繁多等，这对自主收获机器人的路径规划提出了极高的要求。

立体视觉技术作为一种重要的环境感知手段，能够通过获取环境的三维信息，为路径规划提供丰富的数据支持。它模拟人类视觉系统，从多个视角获取图像，利用三角测量原理计算图像像素间的位置偏差（即视差），从而获取景物的三维信息。通过立体视觉，自主收获机器人可以感知周围环境的地形、作物位置以及障碍物分布等信息，为路径规划提供准确的环境模型。

SBL-PRM（Sampling-BasedLazyProbabilisticRoadMap）算法是一种基于采样的概率地图算法，在路径规划领域具有广泛的应用。它通过在配置空间中随机采样节点，并构建节点之间的连接关系，形成概率地图，从而将连续空间的路径规划问题转化为图搜索问题。该算法在处理高维空间和复杂环境的路径规划时具有较高的效率和灵活性，能够快速找到可行路径。

然而，现有的立体视觉技术在处理复杂农田环境时，存在着精度不足、实时性差等问题；SBL-PRM算法在路径规划过程中，也面临着采样效率低、路径质量不高等挑战。因此，本研究旨在将立体视觉与SBL-PRM算法相结合，充分发挥两者的优势，提出一种适用于自主收获机器人的高效路径规划方法。通过改进立体视觉算法，提高环境感知的精度和实时性；优化SBL-PRM算法，提升采样效率和路径质量，从而实现自主收获机器人在复杂农田环境中的快速、准确、安全路径规划，为农业智能化发展提供技术支持。

1.2国内外研究现状

在国外，自主收获机器人路径规划的研究起步较早，取得了一系列的成果。美国、日本、欧盟等国家和地区在这方面投入了大量的研究资源，开展了众多相关项目。例如，美国在农业机器人研发中，高度重视路径规划技术，利用先进的传感器技术和算法，使机器人能够在复杂的农田环境中实现自主导航和路径规划。在立体视觉方面，国外研究团队不断探索新的算法和技术，以提高视觉感知的精度和稳定性。一些研究通过改进立体匹配算法，如采用基于深度学习的方法，提升了视差计算的准确性，从而获取更精确的环境三维信息。在SBL-PRM算法研究中，国外学者提出了多种优化策略，如基于启发式采样的方法，提高了采样点的分布合理性，减少了无效采样，进而提升了算法的效率和路径质量。

国内对自主收获机器人路径规划的研究也在不断深入，近年来取得了显著的进展。许多高校和科研机构开展了相关课题研究，结合我国农业生产的实际特点，研发适合国内农田环境的路径规划技术。在立体视觉技术研究方面，国内学者针对复杂农田场景，提出了一系列针对性的算法改进。例如，通过多尺度特征融合和自适应阈值调整，增强了立体视觉在不同光照和遮挡条件下的鲁棒性。在SBL-PRM算法应用中，国内研究人员尝试将其与其他算法相结合，如将SBL-PRM算法与A算法结合，利用A算法的启发式搜索特性，对SBL-PRM算法生成的路径进行优化，提高了路径的平滑性和最优性。然而，无论是国内还是国外，目前的研究在面对复杂多变的农田环境时，仍然存在一些不足。例如，立体视觉技术在复杂背景下对作物和障碍物的识别准确率有待进一步提高；SBL-PRM算法在处理大规模、高动态环境时，计算复杂度较高，实时性难以满足实际需求。

1.3研究意义

从理论层面来看，本研究将立体视觉与SBL-PRM算法相结合，探索适用于自主收获机器人的路径规划方法，丰富了机器人路径规划领域的理论研究。通过对立体视觉算法的改进和SBL-PRM算法的优化，深入研究了复杂环境下的路径规划问题，为解决高维空间、复杂约束条件下的路径规划提供了新的思路和方法，推动了机器人路径规划技术的理论发展。在实际应用方面，本研究成果对农业生产具有重要的现实意义。自主收获机器人的高效路径规划能够提高农业生产的自动化水平，减少人力投入，降低劳动强度，有效缓解农业劳动力短缺的问题。准确的路径规