埃夫特工业机器人操作与编程.pptxVIP

项目1熟悉操作界面

教学目标知识了解工业机器人的组成与工作原理；了解工业机器人示教盒操作知识；了解工业机器人控制柜面板操作知识。技能能使用机器人示教盒进行机器人的运行、停止、暂停、解除报警、复位等操作；能操作机器人控制柜面板进行开关机，解除报警，紧急停止;能起动及停止机器人及配套设备。

教学目标过程与方法根据实训项目的要求，采取小组合作的方式，完成熟悉操作界面项目。在小组合作过程中，合理分配工作任务，相互帮助和提醒，注重安全规范，尤其是开关机和紧急停止的操作的要求。总结并展示熟悉操作界面项目学习过程中的收获。情感、态度与价值观忠于职守，爱岗敬业，乐观、积极地对待熟悉操作界面实训教学活动；严格遵守安全规范；不挑剔团队交给自己的工作任务，积极进取，团结合作，承担相应的责任；积极探讨操作过程的合理性，以及可能存在的问题。

教学内容与时间安排教学内容时间2.1掌握电控柜面板按钮功能10min2.2掌握工业机器人示教器按键功能50min2.3了解机器人控制程序界面20min2.4在操作实训结束后，积极参加小组讨论，探讨实训操作过程中遇到的问题，并执行5S管理规定。10min

电控柜面板按钮功能介绍

手持操作示教器示教器介绍示教器（FlexPendant）是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，操纵机器人就必须与机器人的示教器打交道，也是最常用的机器人控制装置。布局图

手持操作示教器按键功能机器人运行过程中，遇到紧急情况时，按下此键，便可切断伺服电源。切断伺服电源后，手持操作示教器的【伺服准备指示灯】熄灭，屏幕上显示急停信息。故障排除后，可打开急停键，顺时针旋转，听到“咔”声，表示【急停】按钮打开，急停旋钮打开后可继续接通伺服电源。此键按下后将不能打开伺服电源，即【开伺服】按钮无效。

手持操作示教器按键功能机器人运行过程中，遇到紧急情况时，按下此键，便可切断伺服电源。切断伺服电源后，手持操作示教器的【伺服准备指示灯】熄灭，屏幕上显示急停信息。故障排除后，可打开急停键，顺时针旋转，听到“咔”声，表示【急停】按钮打开，急停旋钮打开后可继续接通伺服电源。此键按下后将不能打开伺服电源，即【开伺服】按钮无效。模式旋钮

安全生产防范第一

项目2手动操作机器人

教学目标知识了解机器人坐标系及其组成与工作原理；熟悉示教盒的功能；机器人操作安全知识；机器人末端执行器操作注意事项。技能掌握示教盒上的每个按键的使用方法；掌握组合键的使用方法；能使用关节坐标、工具坐标、工件坐标等各种动作坐标系示教机器人；能通过手动模式控制机器人末端执行器完成相应操作。

教学目标过程与方法根据实训项目的要求，采取小组合作的方式，完成手动操作机器人项目。在小组合作过程中，合理分配工作任务，了解《中华人民共和国安全生产法》，注重安全规范。总结并展示手动操作机器人项目学习过程中的收获。情感、态度与价值观乐观、积极地对待手动操作机器人实训教学活动；严格遵守安全规范；不挑剔团队交给自己的工作任务，承担相应的责任；积极探讨操作过程的合理性，以及可能存在的问题。

教学内容与时间安排教学内容时间2.1掌握示教器操作界面及按钮功能20min2.2手动移动机器人60min2.3在操作实训结束后，积极参加小组讨论，探讨实训操作过程中遇到的问题，并执行5S管理规定。10min

机器人组成部分及各运动关节的定义

机器人坐标系

世界坐标系

工具坐标系工件坐标系

手动操作机器人手动上电(1)如图，开机，旋转【模式旋钮】至示教模式。(2)如图，按下【伺服准备】按钮，轻握【三段开关】，伺服上电。

手动操作机器人激活关节坐标系(1)如图，通过【坐标系】按钮，可切换机器人当前坐标系为关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、世界坐标系、工件1坐标系或工件2坐标系。(2)如图，切换为关节坐标系，状态显示区显示为关节。

手动操作机器人以不同倍率手动操作机器人(1)如图2-4，通过【高速】【低速】按钮设置手动操作机器人速度倍率。(2)如图2-5，通过示教盒【X-】、【X+】、【Y-】、【Y+】、【Z-】、【Z+】、【A-】、【A+】、【B-】、【B+】、【C-】、【C+】对应操作机器人每个轴正反方向运动，观察操作机器人运动极限位置，了解每个轴运动的最大范围。

手动操作机器人操作机器人使工具末端至参考点如图2-6，在轴坐标系下手动操作机器人，从不同方向使机器人工具末端移动到参考工具顶点。

手动操作机器人在世界坐标系中移动机器人切换坐标系为世界坐标系，手动操作机器人从不同方向使机器人工具末端移动到参考工具顶点

安全生产防范第一

程序创建与循环执行

知识：

1、掌握机器人程序的新建、启动、停止、拷贝的方法。

2、理解机器人的运动轨迹及编程指令。

技能