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第一章引论1.1自动控制的基本原理1.2自动控制系统示例1.3自动控制系统的类型1.4自动控制系统的基本要求1.5自动控制系统的术语和定义习题习题一

本章介绍了自动控制基本概念和自动控制系统基本原理，自动控制系统示例和分类，自动控制系统基本要求和术语。

1.1自动控制的基本原理

1.1.1自动控制和自动控制系统18世纪下半叶，瓦特发明了蒸汽机，使传统的手工业过渡到机器大工业，引起了第一次技术和工业革命的高潮；19世纪70年代，发电机的发明，使电力在生产和生活中得到广泛的应用，第二次工业技术促成了一大批工业部门的诞生；随着现代科学技术的发展，自动控制技术成为当代发展迅速、应用广泛、最引人瞩目的高技术之一，是推动新的技术革命和新的产业革命的核心技术。

自动控制是指在没有人直接干预的情况下，控制装置（如机器设备或生产过程）按照预先设定的控制过程（如测量、运动等），对被控对象的工作状态（如被控制量，温度、压力、流量、速度等）进行控制。自动控制系统是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统，它一般由控制装置和被控对象组成。

自动控制系统已被广泛应用于工业、农业、军事、交通等各个领域。在工业上，冶金、化工、机械制造等生产过程中遇到的各种物理量，如温度、流量、压力、厚度、张力、速度、位置、频率、相位等，都有相应的自动控制系统。在此基础上通过采用数字计算机还建立起了控制性能更好、自动化程度更高的数字控制系统，以及具有控制与管理双重功能的过程控制系统。在农业上，包括水位自动控制系统、农业机械的自动操作系统等。在军事技术上，有各种类型的伺服控制系统、火力控制系统、制导与控制系统等。

在航天、航空和航海上，除了各种形式的控制系统外，还包括导航系统、遥控系统和各种仿真器。办公室自动化、图书管理、交通管理乃至日常家务，也离不开自动控制技术。

随着控制理论和控制技术的发展，自动控制系统的应用领域还在不断扩大，几乎涉及生物、医学、生态、经济、社会等所有领域。

1.1.2自动控制系统的工作原理

自动控制系统的组成和工作原理与人体的构成和工作机理有很多相似之处：人体的许多功能可以在不需要有意识地干涉的情况下完成，从而维持我们的生命，如人体的体温恒定调节系统、心跳自动控制系统、自动平衡系统等都是人体内在复杂的控制系统。

同时，人的生活和生产等活动也无不体现出自动控制系统的工作，如打羽毛球，运动员要根据对手打过来的球的位置，调整自己的位置接球；水位人工控制系统，通过人工目

测水位在目标水位的上或下位置，关闭或打开进水阀，以保证水平面的高度。在人参与的活动中，眼睛作为传感器，人脑和神经系统作为控制装置(或控制器)，人的手、腿、肌肉作为执行元件。传感器用来测量被控量的状态信息，并转换为电信号，传送给控制器；控制器计算出控制对象当前状态与目标状态的差值，按一定规律产生控制信号，经信号放大，

送给执行机构操作，直到检测到当前状态与目标状态的差值为零为止。这是一种控制和消除偏差的过程，是按偏差控制的反馈控制。

如果传感器检测的输出信号与输入信号叠加后，使系统产生的偏差越来越小，则称为负反馈(控制)；反之，如果输出信号与输入信号叠加后，偏差信号越来越强，则称为正反

馈(控制)。正反馈在自动控制系统中主要用来对小的变化进行放大，从而可以使系统在一个稳定的状态下工作。如核反应就是一个正反馈的例子：在反应堆工作之前，要通过几个

触发中子使系统工作起来，一旦反应开始后，系统本身会产生大量的中子来维持反应的进行，利用这种正反馈机制可以形成大规模的核反应。由于正反馈总是起放大作用，会使系

统中的作用越来越剧烈，最后可能导致系统损坏。

所以一般正反馈都与负反馈配合使用，以使系统的性能更优，有的时候会在正反馈后面加上非线性环节(如限幅环节)。本教材中提到的反馈控制系统如果无特殊说明，一般都指负反馈控制。

1.1.3自动控制系统的基本控制方式

自动控制系统的基本控制方式包括:开环控制、闭环控制、前馈控制、复合控制。

自动控制系统大多都是闭环(反馈)控制系统，系统方框图如图1－1所示。其特点是：输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰；可由低精度元件组成高精度系统。

图1－1闭环控制系统方框图

当自动控制系统构成元件的精度较高，或系统本身要求的精度不高时，无需反馈，就构成了如图1－1中虚线部分的开环控制系统。开环控制是指控制器与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程。此时，系统构成没有传感器对输出信号的检测部分。

开环控制的特点是：输出不影响输入，通常容易实现；系统的精度与组成的元器件精度密切相关；系统的稳定性不是主要问题；系统的