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基于STM32的超声波测距

5.4数据显示与处理

将计算得到的距离值通过选定的显示模块进行显示。若使用LCD1602，可通过并行口或I2C接口发送ASCII字符数据。同时，可以对测量数据进行简单滤波处理，如滑动平均滤波，以减小测量噪声带来的波动。

六、调试与优化策略

系统搭建完成后，调试工作至关重要。

*硬件检查：首先确保各模块供电正常，接线无误，特别是Trig和Echo引脚的连接。可用示波器观察Trig引脚是否有正确的触发脉冲输出，Echo引脚是否有回波脉冲返回。

*软件调试：利用STM32的调试接口（JTAG/SWD）配合开发环境进行单步调试或断点调试，观察定时器捕获值、计算的脉冲宽度、距离值是否合理。

*精度校准：可将传感器对准已知距离的障碍物，对比测量值与实际值，若有偏差，可通过软件进行校准（如增加一个修正系数）。

*优化措施：

*抗干扰：若测量环境存在较多电磁干扰，可在传感器电源引脚附近并联电容滤波，或对信号线进行屏蔽。

*测距范围：HC-SR04的典型测距范围为2cm至4m，实际使用中应注意其有效测距范围，过近或过远都可能导致测量失败或精度下降。

*定时器溢出处理：确保在软件中正确处理定时器溢出，避免因Echo脉冲过长（对应远距离）导致的计数错误。可设置一个最大等待时间，若超过此时间未收到下降沿，则判定为超时（无回波或距离超出量程）。

*多次测量取平均：通过多次连续测量并取平均值，可以有效减小随机误差，提高测量稳定性。

七、总结与展望

本文详细介绍了基于STM32微控制器的超声波测距系统的设计与实现方法，从基本原理、系统架构，到硬件选型与连接、软件核心算法设计，再到调试优化，提供了一个较为完整的解决方案。该系统具有成本低、制作简单、精度较高等特点，可作为许多自动化控制和智能感知项目的基础模块。

未来，可在此基础上进行功能扩展，例如集成温湿度传感器实现声速的动态补偿以进一步提高测距精度；增加无线通信模块（如蓝牙、Wi-Fi）实现数据的远程传输；或结合舵机实现全方位的扫描测距，构建环境地图等。STM32丰富的外设和强大的处理能力为这些扩展提供了坚实的硬件基础。通过不断实践和优化，该系统可以更好地满足不同应用场景的需求。