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测控技术

先进算法与人工智能2018年第37卷第6期•29*

基于改进蚁群算法的滚筒截割轨迹规划

安葳鹏，徐玉平

(河南理工大学计算机科学与技术学院，河南焦作454000)

摘要:针对采煤机滚筒容易截割到岩石等情况，造成采煤机部件损坏、增加煤中矸石含量等问题，提出了

一种基于改进蚁群算法的滚筒截割轨迹规划方法。通过分析普氏系数与电流、牵引速度等参数之间的

数学关系模型，根据其参数对工作面信息进行描述，采用栅格建模法构建栅格工作面模型；对蚁群算法

的信息素更新机制进行了改进，利用改进后的算法在虚拟栅格工作面中对滚筒截割轨迹进行规划，并采

用三次B样条对其规划得出的最优或次优截割轨迹离散点进行拟合，从而得到一条平滑的滚筒截割轨

迹。仿真结果表明，在复杂地质条件下，改进算法能较好地对截割轨迹进行规划，有效避免滚筒从任意

起点截割到岩石等情况，三次B样条能很好地进行曲线拟合，拟合后的截割轨迹更加平滑，有利于引导

采煤机滚筒自动截割。

关键词！采煤机滚筒；轨迹规划；蚁群算法栅格法

中图分类号:TP391.4文献标识码：A文章编号！1000-8829(2018)06-0029-06

doi:10.19708/j.ckjs.2018.06.006

RollerCuttingTrajectoryPlanningBasedonlmprovedAntColonyAlgorithm

ANWei-;peng,XUYu-ping

(CollegeofComputerScienceandTechnology,HenanPolytechnicUniversity,Jiaozuo454000,China)

Abstract：Inordertsolvetheproblemthattlieshearerdrumiseasytcuttthe

agetthecoalminingmachinepartsandincreasestheganguecontentinthecoal,

methodbasedonimprovedantcolonyalgorithmisproposed.Byanalyzingthemathematicalrelationshipmodel

betweenthePlattscoefficientandthecurrent,thetractionspeedandotherparameters,

mationwasdescribedaccordingtitsparameters,andthegridworkingmodelwasconstructedby

modelingmethod.Thepheromoneupdatemechanismofantcolonyalgorithmwasimproved,the

rithmwasusedtplanthedrumcuttingtrajectoryithevirtualgridworkingsurface,andthe

wasusedtfitthediscretepointsoftheoptimalorsub-optimaltrajectory,astobtainasmth