原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
测控技术
模式识别与人工智能２０２３４２８·７·
年第卷第期
基于多层级合作标识无人机自主着舰视觉引导方法
丁浩峰，雷清云，段欣葵，周颉鑫，孙晓亮
（国防科技大学空天科学学院，湖南长沙４１００７２）
摘要无人机自主着舰视觉引导应用距离跨度大测量精度要求高尚缺乏有效的解决方法针对此问
：、，，
题，提出一种基于多层级合作标识的无人机自主着舰视觉引导方法。该方法首先设计了基于ＡｒＵｃｏ的
ＡｒＵｃｏＰｎＰ
多层级组合新型合作标识，利用边缘检测算法对每一层二维码提取控制点，进一步通过求解
问题得到机舰间相对位姿信息然后对每一层二维码所解算出的位姿数据进行非
（ＰｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅｎＰｏｉｎｔ），
线性误差补偿利用最小二乘法ＬｅａｓｔＭｅａｎＳｑｕａｒｅｓＬＭＳ与熵权法解算不同层级二维码的权值大小
，（，），
，
最终通过融合不同层级二维码位姿解算结果得到最终的位姿信息实现大距离跨度范围内的高精度位
姿求解。实验结果表明，本文方法实现了大距离跨度范围内机舰间相对位姿参数的高精度测量，可为无
人机自主着舰提供可靠引导信息。
关键词自主着舰视觉引导ＡｒＵｃｏ非线性误差补偿与融合
：；；；
中图分类号：Ｖ２４９文献标志码：Ａ文章编号：１０００－８８２９（２０２３）０８－０００７－０８
ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２３．０８．００２
ＶｉｓｕａｌＧｕｉｄａｎｃｅＭｅｔｈｏｄｆｏｒＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＬａｎｄｉｎｇｏｆＵＡＶＢａｓｅｄｏｎ
ＭｕｌｔｉＬｅｖｅｌＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ
ＤＩＮＧＨａｏｆｅｎｇ牞ＬＥＩＱｉｎｇｙｕｎ牞ＤＵＡＮＸｉｎｋｕｉ牞ＺＨＯＵＪｉｅｘｉｎ牞ＳＵＮＸｉａｏｌｉａｎｇ
牗ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｅｒｏｓｐａｃｅＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ牞ＮａｔｉｏｎａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＤｅｆｅｎｓｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ牞Ｃｈａｎｇｓｈａ４１００７２牞Ｃｈｉｎａ牘
Ａｂｓｔｒａｃｔ牶ＴｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｖｉｓｕａｌｇｕｉｄａｎｃｅｆｏｒａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｌａｎｄｉｎｇｏｆＵＡＶｈａｓａｌａｒｇｅｄｉｓｔａｎｃｅｓｐａｎａｎｄ
ｈｉｇｈｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔａｃｃｕｒａｃｙｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ牞ｂｕｔｔｈｅｒｅｉｓｓｔｉｌｌａｌａｃｋｏｆｅｆｆｅｃｔｉｖｅｓｏｌｕｔｉｏｎｓ．Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｉｓｐｒｏｂｌｅｍ牞
ａｖｉｓｕａｌｇｕｉｄａｎｃｅｍｅｔｈｏｄｆｏｒａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｌａｎｄｉｎｇｏｆＵＡＶｂａｓｅｄｏｎｍｕｌｔｉｌｅｖｅｌｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｉｓｐｒｏ
ｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅａｐｐｒｏａｃｈｓｔａｒｔｓｗｉｔｈｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆａｎｅｗ
您可能关注的文档
最近下载
我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
文档评论（0）