基于改进Canny边缘检测的堆叠货箱分割定位方法.pdfVIP

测控技术

·２８·２０２４４３３机器人技术与应用

年第卷第期

基于改进Ｃａｎｎｙ边缘检测的堆叠货箱分割定位方法



徐志祥，孙文博，邢立东，高东，赵炎

（大连理工大学机械工程学院，辽宁大连１１６０２４）

摘要为了提高集装箱卸货的自动化水平针对集装箱内堆叠货箱难分割定位的问题提出了一种基于

：，，

改进Ｃａｎｎｙ边缘检测的堆叠货箱分割定位方法。通过阈值分割和形态学处理进行图像预处理，去除背

Ｃａｎｎｙ

景干扰，提取堆叠货箱区域图像，基于改进算法对堆叠货箱进行边缘检测，根据堆叠货箱边缘特

征进行筛选并基于最小二乘法进行直线拟合解决边缘线条不连续和虚假边缘问题对边缘进行区域化

，，

处理以此将堆叠货箱分割成独立的货箱区域提取每个独立货箱的最小外接矩形得到货箱中心点的位

，，，

。，，，。

置信息实验结果表明该方法对堆叠货箱有很好的分割效果定位精度小于５ｍｍ满足定位精度要求

关键词：改进Ｃａｎｎｙ边缘检测；最小二乘法；图像分割；堆叠货箱

中图分类号：ＴＰ２４９文献标志码：Ａ文章编号：１０００－８８２９（２０２４）０３－００２８－０６

ｄｏｉ１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２３．１１．２６２

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