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测控技术

·１２·２０２４４３４力触觉技术专刊

年第卷第期

基于光学测量的触觉硬度估计研究综述



杨学文，王楠，顾嘉阳，晋越

（中国海洋大学信息科学与工程学部，山东青岛２６６１００）

摘要对基于光学测量的触觉传感器在柔性目标的硬度估计中的应用和发展方向进行梳理首先以

：。

Ｓｈｏｒｅ硬度为例对柔性目标硬度测量的基本原理进行介绍。进一步地，对基于光学测量的触觉传感的基

本原理进行分析，并对其在硬度估计中的可行性进行探讨。然后，对基于该类型传感器的硬度估计在不

同领域中的应用进行了总结最后讨论了基于光学测量的触觉传感器在硬度估计中的发展方向目

。，。

前的研究表明基于光学测量的触觉传感器因其分辨率高延迟低感知信息丰富等方面的优势在柔性

，、、，

，，、

目标的硬度估计方面展现出巨大的潜力然而在灵巧手操作医疗诊断等应用层面的研究仍存在较大

的发展空间。

关键词：光学测量；触觉传感器；硬度估计；研究综述

中图分类号ＴＰ２１２文献标志码Ａ文章编号１０００－８８２９２０２４０４－００１２－０９

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ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２４．０３．２１４

ＲｅｖｉｅｗｏｎＴａｃｔｉｌｅＨａｒｄｎｅｓｓＥｓｔｉｍａｔｉｏｎＢａｓｅｄｏｎＯｐｔｉｃａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ

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