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测控技术

·９４·２０２３４２４力触觉技术专刊

年第卷第期

基于软体手的机器人遥操作人机交互系统研制

杨淦华，曾庆军，韩春伟，黄鑫，戴晓强

（江苏科技大学自动化学院，江苏镇江２１２１００）

摘要为了提升抓取软体物体易碎物体的完整性设计制作了一种基于软体手的机器人遥操作人机交

：、，

互系统。研制了一种嵌入了弯曲传感器的软体主手，获取人手的弯曲电信号，以此判断人手的弯曲程

度，实现对软体从手系统的遥操作。并在远端软体从手中嵌入压力传感器，获取软体从手抓取目标时的

表面压力电信号以此来判断软体手抓取目标时的力度实现力反馈软体手人机交互系统能够减小传

，，。

统刚体机械手抓取目标的限制可有效抓取软体或易碎目标实验表明了其有效性

，，。

：；；；

关键词软体手遥操作人机交互力反馈

中图分类号：ＴＰ２４１．３；ＴＰ７９文献标志码：Ａ文章编号：１０００－８８２９（２０２３）０４－００９４－０５

ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２３．０１．２０４

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