力触觉反馈装置发展概述.pdfVIP

测控技术

力触觉技术专刊２０２４４３４·１·

年第卷第期

力触觉反馈装置发展概述

１２１１２

唐子涵，喻炜，祝佳航，宋爱国，杨本植

（１．东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京２１００９６；２．中国移动通信有限公司研究院业务所，北京１０００３１）

摘要力触觉反馈技术起源于主从机器人领域能够给操作者带来真实沉浸的体验提高操作效率近

：，，。

年来，随着遥操作、虚拟现实等技术的发展，力触觉反馈装置得到了研究人员的高度关注。首先，简要总

结了力触觉反馈技术的发展状况；然后，对现有力触觉反馈装置进行了分类，介绍了近年来力触觉反馈

装置的研究情况最后针对现有研究分析和阐述了力触觉反馈装置的发展趋势并指出了目前存在的

；，，，

问题对力触觉反馈装置未来所面临的机遇与挑战提出了一些见解

，。

：；；；

关键词力反馈触觉反馈人机交互研究现状

中图分类号：ＴＨ８９；ＴＰ２４９文献标志码：Ａ文章编号：１０００－８８２９（２０２４）０４－０００１－１１

ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２４．０２．２１２

ＯｖｅｒｖｉｅｗｏｆｔｈｅＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆＦｏｒｃｅＴａｃｔｉｌｅＦｅｅｄｂａｃｋＤｅｖｉｃｅｓ

１２１１２

ＴＡＮＧＺｉｈａｎ牞ＹＵＷｅｉ牞ＺＨＵＪｉａｈａｎｇ牞ＳＯＮＧＡｉｇｕｏ牞ＹＡＮＧＢｅｎｚｈｉ

牗１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ牞ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ牞Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６牞Ｃｈｉｎａ牷

２．ＢｕｓｉｎｅｓｓＯｆｆｉｃｅ牞ＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＣｈｉｎａＭｏｂｉｌｅＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓＣｏ．牞Ｌｔｄ．牞Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００３１牞Ｃｈｉｎａ牘

Ａｂｓｔｒａｃｔ牶Ｆｏｒｃｅｔａｃｔｉｌｅｆｅｅｄｂａｃｋｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｒｉｇｉｎａｔｅｄｉｎｔｈｅｆｉｅｌｄｏｆｍａｓｔｅｒｓｌａｖｅｒｏｂｏｔｓ牞ｗｈｉｃｈｃａｎｂｒｉｎｇｒｅａｌ

ｉｍｍｅｒｓｉｏｎｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅｔｏｏｐｅｒａｔｏｒｓａｎｄｉｍｐｒｏｖｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ．Ｉｎｒｅｃｅｎｔｙｅａｒｓ牞ｗｉｔｈｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｔｅ

ｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎ牞ｖｉｒｔｕａｌｒｅａｌｉｔｙａｎｄｏｔｈｅｒｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ牞ｆｏｒｃｅｔａｃｔｉｌｅｆｅｅｄｂａｃｋｄｅｖｉｃｅｓｈａｖｅａｔｔｒａｃｔｅｄｇｒｅａｔａｔｔｅｎｔｉｏｎｏｆ

ｒｅｓｅａｒｃｈｅｒｓ．Ｆｉｒｓｔｌｙ牞ｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｆｏｒｃｅｔａｃｔｉｌｅｆｅｅｄｂａｃｋｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｓｂｒｉｅｆｌｙｓｕｍｍａｒｉｚｅｄ．Ｔｈｅｎ牞ｔｈｅｅｘｉｓｔ

ｉｎｇｔａｃｔｉｌｅｆｏｒｃｅｆｅｅｄｂａｃｋｄｅｖｉｃｅｓａｒｅｃｌａｓｓｉｆｉｅｄａｎｄｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｓｉｔｕａｔｉｏｎｏｆｆｏｒｃｅｔａｃｔｉｌｅｆｅｅｄｂａｃｋｄｅｖｉｃｅｓｉｎ

ｒｅｃｅｎｔｙｅａｒｓｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃ