基于局部块特征优化的室内高精度激光SLAM方法.pdfVIP

测控技术

·３０·２０２３４２１０模式识别与人工智能

年第卷第期

基于局部块特征优化的室内高精度激光ＳＬＡＭ方法

１，２１，２１，２

蔡睿，章国宝，朱宏伟

（１．东南大学自动化学院，江苏南京２１１１８９；２．南京深地智能建筑技术研究院，江苏南京２１００１９）

摘要针对目前激光即时定位与地图构建ＳｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄＭａｐｐｉｎｇＳＬＡＭ算法在面对几

：（，）

何特征匮乏的室内环境时易产生定位累积误差大、建图效果较差的问题，提出了基于局部块特征优化并

ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔＩＭＵＳＬＡＭ

融合惯性测量单元（，）数据的激光方法，在激光点云位置信息和强

度信息的深度图上划分局部块作为最小单元并提取几何域特征和强度域特征作为匹配依据同时融合

，，

ＩＭＵ数据计算帧间位姿变换改善了几何特征匮乏环境的建图效果并提升了轨迹计算精度最后通过

，。，

该方法与先进的ＬＯＡＭ和ＬｅＧＯＬＯＡＭ方法在ＫＩＴＴＩ数据集的仿真实验结果比对以及真实环境建图效

果分析，证明局部块几何特征有效减少了累积误差，提升了匹配精度，同时局部块强度特征对几何特征

匮乏的情况增加了强度域的约束，改善了“跑飞”等不良现象。

关键词激光雷达ＩＭＵＳＬＡＭ特征提取特征匹配

：；；；；

中图分类号：ＴＰ２４２．６文献标志码：Ａ文章编号：１０００－８８２９（２０２３）１０－００３０－０８

ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２２．１１．３１５

ＩｎｄｏｏｒＨｉｇｈＰｒｅｃｉｓｉｏｎＬａｓｅｒＳＬＡＭＢａｓｅｄｏｎＬｏｃａｌＢｌｏｃｋＦｅａｔｕｒｅＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ

１牞２１牞２１牞２

ＣＡＩＲｕｉ牞ＺＨＡＮＧＧｕｏｂａｏ牞ＺＨＵｈｏｎｇｗｅｉ

牗１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ牞ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ牞Ｎａｎｊｉｎｇ２１１１８９牞Ｃｈｉｎａ牷

２．ＮａｎｊｉｎｇＳｈｅｎｄｉＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅ牞Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１９牞Ｃｈｉｎａ牘

Ａｂｓｔｒａｃｔ牶Ｉｎｖｉｅｗｏｆｔｈｅｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｍａｐｐｉｎｇ牗ＳＬＡＭ牘ａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｎｔｈｅｆａｃｅｏｆｉｎｄｏｏｒｅｎｖｉ

ｒｏｎｍｅｎｔｗｈｉｃｈｌａｃｋｓｇｅｏｍｅｔｒｉｃｆｅａｔｕｒｅｓｉｓｅａｓｙｔｏｐｒｏｄｕｃｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｃｕｍｕｌａｔｉｖｅｅｒｒｏｒａｎｄｐｏｏｒｂｕｉｌｄｉｎｇｆｉｇｕｒｅ

ｅｆｆｅｃｔ牞ａｌａｓｅｒＳＬＡＭｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｌｏｃａｌｂｌｏｃｋｆｅａｔｕｒｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｎｄｆｕｓｉｏｎｏｆｉｎｅｒ