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水下仿生机器人光视觉同时定位与建图：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为神秘且广阔的领域，覆盖了地球表面约71%的面积，蕴藏着丰富的资源，如石油、天然气、矿产以及生物资源等。随着陆地资源的逐渐减少和人类对资源需求的不断增长，海洋资源的开发与利用愈发受到重视。与此同时，海洋科学研究对于了解地球生态系统、气候变迁以及地质演化等方面具有不可替代的作用。水下仿生机器人作为一种新兴的海洋探测工具，在海洋探索与资源开发等领域展现出了巨大的潜力和重要性。

水下仿生机器人的研究灵感源于对水生生物的深入观察与模仿。水生生物经过漫长的进化，具备了高度适应水下环境的身体结构和