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一种基于Cortex-M3的四轴

一、名称：一种基于Cortex-M3的四轴

这里主要介绍的是一种基于Cortex-M3的四轴。通过使

用整合了三轴加速计与三轴陀螺仪的处理器MPU6050来获取四

轴的当前姿态。将三轴加速计与三轴陀螺仪的数据运用叉积分

法进行融合，用四元数表示当前姿态。然后通过迭代PID算法来控制

四轴的飞行。采用2.4G无线和蓝牙分别进行与计算机与手持

设备的通信与控制。

二、技术领域

本实用新型属于领域，具体涉及一种基于Cortex_M3的四

轴。

三、背景技术

四轴在上可应用于获取、地面侦察和监视、

近距离空中支持和禁飞巡逻、电子战、通信中继等方面；在民用方面

一样大有可为，如重大自然的搜索与救援，巡逻监视和目标

，缉毒和反，高压线、大桥、水坝和后路段的检查，航

拍和成图等。对四轴的研究具有重要的意义

四、实用新型内容

相对固定翼无人机而言，可垂直起降的旋翼无人机发展要缓慢得

多。这是因为VTOL的控制远比固定翼复杂，早期的技术水平

无法实现其自主飞行控制。但是VTOL无人机具有固定翼无人机难以

比拟的优点：能够适应各种环境；具备自主起飞和着陆能力，高度智

能化；能以各种姿态飞行，如悬停、前飞、侧飞和倒飞等。这些优点

决定了VTOL无人机比固定翼无人机具有更广阔的应用前景。

五、技术方案

采用MPU6050来对四轴的当前姿态进行检测。通过I2C总

线将数据传输以Cortex-M3为的处理器。通过处理器数据的融合

滤波得到相应的姿态四元数。然后通过迭代PID算法来控制四轴飞行

器的飞行姿态。并且可由计算机或者手持设备（，掌上电脑等带

有蓝牙的设备）来对四轴进行控制。

六、有益效果

MPU6050为全球首例整合性6轴处理组件，使用MPU6050

可以更好的对飞行姿态进行解算，基于Cortex-M3的处理器拥有更快

的处理速度和更强大的运算功能。可以实现通过计算机和手持设

备对四轴的自由飞行。

七、附图说明

图1为系统结构图

电

接收

接受机

超声波传感

供电电池

无线数据

地面站

八、具体实施方式

这台基于的四旋翼将采用意法公司生产

的系列作为主控制器。采用应美盛公司的

来对四旋翼的飞行姿态进量。。以可以数字输出

轴或轴的旋转矩阵、四元数、欧拉角格式的融合演算数据。整个

工作流程就是将从中获得融合演算数据通过主控制器的处

理来获取四旋翼当前的飞行姿态，通过控制算法将当前姿态与

期望姿态进行进行计算。得出相应的控制量，将控制量返还给各个轴，从

而通过电机控制规律实现飞行姿态的调整以及飞行动作的完成。

中光学专利申报表

申请人：中光学

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