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中文科技期刊数据库（全文版）工程技术

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卷烟柔性分拣系统的多机器人协同分拣技术优化研究

吴志鹏叶军强何凡

江西省烟草公司上饶市公司卷烟物流配送中心，江西上饶334000

摘要：随着世界范围内物流业的迅速发展，卷烟行业对物流的要求也越来越高。卷烟柔性分拣是现代物流的一个

关键环节，其高效灵活的分拣能力是满足日益增长市场需求的关键。但是，传统物流配送系统难以满足订单复杂

性和高效率的需求。因此，本文研究了多机器人协同下的卷烟柔性分拣技术，主要研究内容包括智能路径规划与

避障算法、高效任务分配与调度算法、精准抓取与放置技术、多机器人协同机制以及系统集成与数据驱动优化等

方面。通过这些技术优化，将为卷烟企业实现智能物流配送提供重要的支持。

关键词：卷烟柔性分拣系统；多机器人；协同分拣技术；优化

中图分类号：TP29

0引言烟行业物流和配送的现代化。

随着卷烟行业的快速发展，对物流和配送的要求1.2卷烟分拣的主要任务与流程

也越来越高，如何提高卷烟分拣效率与柔性是一个重卷烟分拣是一项非常重要的工作，包括备货、开

要的问题。目前，卷烟行业正在由传统的人工、自动箱、分拣、打码和包装。首先，备货。员工按照订单

分拣转向灵活的多机器人分拣方式，以满足客户多样要求，将所需卷烟的牌子、数量都准备好。其次，开

化、高效率的需求。但是，卷烟企业普遍存在着如分箱。把卷烟的外包装拆开，方便以后分拣。然后，分

拣效率低下、设备利用率低、故障率高等问题，严重拣是最重要的一步。根据订单上的信息，准确选出不

制约着企业的生产效率，同时也使经营成本不断上升。同尺寸的卷烟。再后，打码。对每种卷烟进行唯一的

另外，传统物流配送系统缺乏柔性和自适应能力，很识别编码，便于对产品进行跟踪和管理。最后，对所

难对市场变化做出迅速的反应。因此，如何实现多机选卷烟进行打包，送往市场。针对不同品种的卷烟，

器人协同的卷烟柔性分拣，提高其作业效率与稳定性，分拣系统对其进行准确的鉴别十分重要。针对卷烟在

是卷烟行业亟需解决的难题。包装、长、宽、重等方面的不同，分拣装置要利用先

进的传感器及识别技术，迅速判定出烟支的规格，并

1卷烟柔性分拣系统概述

将其精确分拣到指定地点。

1.1卷烟分拣系统的发展历程

1.3柔性分拣系统的组成与工作原理

卷烟分拣系统已由人工分拣向自动分拣，最后发

柔性分拣系统由信息系统、自动化物流设备和分

展为目前的灵活分拣系统。在卷烟行业，早期的卷烟

拣策略等方面组成。信息系统负责对订单、设备状态

分拣以人工为主，不仅效率低下，而且劳动强度大，

等信息进行采集、处理和传递，能够将订单要求精确

而且容易出错。随着科技的发展，自动分拣逐渐兴起，

地传递到各实施单位，是系统的“大脑”。自动化物

通过机器与电子设备相结合，可大幅提升分拣的效率

流设备主要包括运输线、分拣机器人、仓储设备等，

与准确度，并可减少人力的工作量。灵活分拣是基于

担负着卷烟运输、分拣、仓储等工作，使卷烟在整个