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随形抓取机械手：结构设计与运动实现的深度探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已成为现代工业和科学研究的关键领域之一。机械手作为机器人的重要执行机构，在各个领域发挥着日益重要的作用。传统的机械手通常结构简单，功能单一，难以满足复杂多变的任务需求。而随形抓取机械手能够根据抓取物体的形状和尺寸自动调整自身形态，实现高效、稳定的抓取操作，具有广泛的应用前景。

在工业领域，随形抓取机械手的应用可以显著提升生产效率。在汽车制造中，汽车零部件形状各异，传统机械手难以精准抓取，而随形抓取机械手能依据零部件形状自动适配，快速准确地完成搬运、组装等任务，使生产线运行更流畅，生产效