爱普生机器人左右手校准与原点调整方法.pdfVIP

利用右手腕/左手腕法则进行原点调整

(1)原点调整用点数据的确认

从右手腕/左手腕双方都可进行动作的区域开始，使用易于确认精度的点数据。

确认使用点数据的编号。

(2)在EPSONRC+菜单-[工具]-[机器人管理器]-[控制面板]中，将电动机设

为ON。

(3)单击[控制面板]-释放所有按钮，将所有的关节设为非励磁状态，以便可手

动移动关节。

(4)手动利用右手腕将机械手定位到原点调整用点数据的位置。

(5)在该位置上对未使用的点数据编号进行示教。

（比如将该点设为“P1”。）

在[步进示教]中指定点编号“1”，然后单击示教按钮。

(6)单击[控制面板]-锁定所有按钮，对所有关节进行励磁。

(7)将切换为左手腕并动作到相同的点位置。

JumpP1/L；Z(0)右手腕变更为左手腕，Z为上限位置

*如果从右手腕向左手腕移动期间存在干扰物，则请单击[控制面

板]-释放所有按钮，通过手动切换为左手腕，然后执行步骤(6)、

(7)。

(8)多少会产生一些位置偏移。

在[步进示教]中，通过步进动作降下Z，调整偏移，对未使用的点数据编号进行

示教。

（比如将该点设为“P2”）

在[步进示教]中指定点编号“2”，然后单击示教按钮。

(9)输入新的Hofs值。

HofsHofs(1),Hofs(2)+(Ppls(P1,2)+Ppls(P2,2))/

2,Hofs(3),Hofs(4)

(10)以当前的左手腕（步骤(8)的位置）对步骤8的点数据编号进行示教。

（比如将该点设为“P2”）

在[步进示教]中指定点编号“2”，然后单击示教按钮。

13.4补充：不使用向导的原点调整步骤

NOTE下面所述为不使用校准向导时的原点调整步骤。

使用校准向导时，请参阅“13.2原点调整步骤”。



需对机械手的作业点进行坐标计算时，第2关节的精度是非常重要的。进行第2关节

的原点调整时，根据向导，“利用右手腕/左手腕法则进行原点调整”。