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２０２４年６月机械设计与制造工程Ｊｕｎ.２０２４

第５３卷第６期ＭａｃｈｉｎｅＤｅｓｉｇｎａｎｄＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＶｏｌ.５３Ｎｏ.６

ＤＯＩ:１０.３９６９/ｊ.ｉｓｓｎ.２０９５－５０９Ｘ.２０２４.０６.０１２

煤矿智能巡检机器人平滑轨迹规划研究

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王申峰ꎬ雷延峰ꎬ江伟ꎬ徐丽君ꎬ刘新佩ꎬ李亚宁

(１.库车市科兴煤炭实业有限责任公司ꎬ新疆库车８４２３００)

(２.山西戴德测控技术有限公司ꎬ山西太原０３００３２)

摘要:为解决传统机器人搭载的巡检仪器易受煤矿崎岖地面影响的问题ꎬ提出一种煤矿智能巡检

机器人平滑轨迹规划方法ꎮ首先根据矿井情况构建机器人整体架构并设计并联结构ꎬ保证巡检

仪的稳定ꎻ然后根据巡检机器人的运动方式构建其运动学模型ꎬ并计算位置误差ꎬ以实现对巡检

机器人的理想控制ꎻ最后采用自适应遗传算法(ＡＧＡ)对巡检机器人展开避障优化ꎬ通过计算获取

最优路径ꎬ从而构建轨迹规划适应度函数ꎬ以此实现机器人巡检轨迹规划的目的ꎬ同时利用多项

差值函数对规划轨迹进行平滑处理ꎮ实验结果表明ꎬ所提规划方法具有较为理想的规划轨迹能

力ꎬ且最终的规划结果稳定性好ꎮ

关键词:并联结构ꎻ位置误差ꎻ自适应遗传算法ꎻ巡检机器人ꎻ平滑轨迹

中图分类号:ＴＰ２４２文献标识码:Ａ文章编号:２０９５－５０９Ｘ(２０２４)０６－００６１－０６

煤矿巡检机器人是一种应用于煤矿安全检查划ꎬ该方法使机器人具有较高的工作效率ꎮ但是ꎬ

和巡视的自动化设备ꎬ其集成了先进的机器人技上述方法中机器人的控制策略都是以串联结构为

术、传感器和导航系统ꎬ能够在煤矿巷道、巷道顶基础ꎬ并且在控制算法设计中ꎬ没有考虑特殊环境

板、巷道支护结构等难以到达的区域进行巡检ꎬ及下道路颠簸的影响ꎮ为了解决上述问题ꎬ本文提出

时发现电气设备故障、气体泄漏、火源等安全隐患ꎬ一种针对煤矿环境的智能巡检机器人平滑轨迹规

为煤矿的安全生产提供保障ꎮ由于煤矿巷道环境划方法ꎮ

较为复杂ꎬ存在许多约束条件ꎬ如空间狭窄、道路崎

岖、岩层倾斜等ꎬ传统的机器人很难在这种环境下１方法的设计

精确地执行巡检任务ꎮ因此需要研究机器人轨迹１.１机器人整体框架的并联设计

规划、控制和优化ꎬ以确保机器人能够在煤矿巷道本文通过分析机器人整体并联架构以及机器

中准确、安全地行驶ꎮ人的自由度ꎬ保证机器人在巡检过程中保持平稳状

[１]态ꎬ并以此构建运动学模型ꎬ通过自适应遗传算法

葛佳昊等在机器人的运动以及动力学模型

的基础上构建状态空间模型ꎬ通过能量消耗以及机构建轨迹规划适应度函数ꎬ从而使轨迹规划结果更

器人位姿获取加权目标函数ꎬ并基于此提出避障策为理想ꎮ

略ꎬ实现轨迹规划ꎬ该方法的轨迹规划效率较高ꎻ姚１)整体并联架构ꎮ

[２]在工作过程中ꎬ煤矿智能巡检机器人会根据矿

学峰等通过将Ｄｅｌｔａ与ＡＮＵＲＢＳ曲线插补算法

相结合ꎬ降低振动对机器人的影响ꎬ同时利用遗传井下的崎岖路面形成６个自由度的复合扰动ꎬ由复

算法进行优化ꎬ以达到规划路径的目的ꎬ该方法能合扰动产生的振动也会对机器人承载的巡检仪造