煤矿履带巡检机器人越障及牵引特性研究.pdfVIP

第46卷第1期煤矿机械Vol.46No.1

2025年1月CoalMineMachineryJan.2025

doi:10.13436/j.mkjx.202501016

煤矿履带巡检机器人越障及牵引特性研究

许维革

（烟台职业学院，山东烟台264000)

摘要：针对煤矿工况复杂、危险系数高、人员巡检困难等问题，以某型煤矿履带巡检机器人

为研究对象,对履带机器人功能结构及其履带组成进行分析,运用仿真分析的方法研究了不同履带

轮半径、履带宽度、履带齿高等履带参数对煤矿履带巡检机器人牵引特性的影响。研究结果表明：

随着倾角的增加,煤矿履带巡检机器人可跨越的障碍物高度呈现先增大后减小的趋势；随着履带轮

半径、履齿高的递增，机器人的牵引力均呈现出一种渐进式、相对较小的增强趋势；随着履带宽度增

加，机器人的牵引力提升明显。该研究为煤矿巡检机器人牵引特性提升及应用推广等方面提供技

术支撑及一定的参考。

关键词：煤矿履带巡检机器人；越障特性；履带参数；牵引特性

中图分类号：TP242文献标志码：A

ResearchonObstacleCrossingandTractionCharacteristicsofCoal

MineCrawlerInspectionRobot

XuWeige

(YantaiVocationalCollege,Yantai264000,China)

Abstract:Inviewofproblemsthatthecomplexworkingconditions,highriskcoefficientanddifficult

personnelinspectionincoalmine,acertaintypeofcoalminecrawlerinspectionrobotwastakenasthe

researchobject,thefunctionalstructureandcrawlercompositionofthecrawlerrobotwereanalyzed,

andtheinfluenceofdifferentcrawlerwheelradius,crawlerwidth,crawlerteethandothercrawler

parametersonthetractioncharacteristicsofcoalminecrawlerinspectionrobotwasstudiedbyusingthe

methodofsimulationanalysis.Theresultsshowthatwiththeincreaseofinclinationangle,theheightof

obstaclesthatcanbecrossedbythecoalminecrawlerinspectionrobotincreasesfirstandthen

decreases;withtheincreaseofcrawlerwheelradiusandcrawlertoothheight,thetractionforceofthe

robotshowsagradualandrelativelysmallenhancementtrend;withtheincreaseofcrawlerwidth,the

tractionforceoftherobotissignificantlyim