煤矿复杂地层定向钻孔扰动抑制方法仿真.pdfVIP

第42卷第3期计算机仿真2025年3月

文章编号：1006-9348(2025)03-0437-05

煤矿复杂地层定向钻孔扰动抑制方法仿真

张云宁，岳博，赵治勇

（充矿能源集团股份有限公司山东煤炭科技研究院分公司，山东济南250014)

摘要：煤矿地层结构复杂，钻孔过程中会遇到各种不确定因素，如地层硬度变化、岩石裂隙等，这些因素会对钻孔过程产生扰

动。抗扰控制器需要识别并补偿这些复杂多变的扰动，对扰动抑制方法的实现提出了高要求。为此，提出煤矿复杂地层定

向钻孔扰动抑制方法，从位置和速度控制两个方面实现扰动抑制。建立自抗扰控制器，通过跟踪微分控制器跟踪系统输入

信号，采用扩张状态观测器估计钻孔机受到的扰动，根据非线性状态误差反馈获得扰动补偿量，实现位置的扰动补偿控制；

设计直线型加减速控制算法控制钻孔机的加减速，以此抑制高速运动下钻孔机受到的外界振动扰动。仿真结果表明，所提

方法能够对钻孔位置与速度实现高精度控制，有效抑制钻孔扰动。

关键词：深部超厚煤矿；钻孔机；自抗扰控制器；直线型加减速控制；扰动抑制

中图分类号：TP273文献标识码：B

SimulationofDisturbanceSuppressionMethodforDirectional

DrillinginComplexStrataofCoalMines

ZHANGYun-ning,YUEBo,ZHAOZhi-yong

(YankuangEnergyGroupCompanyLimited,ShandongCoalScienceandTechnology

ResearchInstitutebranch,JinanShandong250014,China)

ABSTRACT:Coalminestratumhascomplexstructure,andvariousuncertaintieswillbeencounteredduringthe

drllingprocess,suchaschangesinthehardnessofthestratum,rockfissures,etc.,whichwillgenerateperturbationsto

thedrllingprocess.Theanti-disturbancecontrollerneedstorecognizeandcompensateforthesecomplexand

variabledisturbances,whichputshighdemandsontherealizationofdisturbancesuppressionmethods.Tothisend,a

disturbancesuppressionmethodisproposedfordirectionaldrillingincomplexstrataofcoalmine,whichrealizesdis-

turbancesuppressionfromtwoaspectsofpositionandvelocitycontrol.Aself-resistantcontrollerisestablishedto

tracktheinputsignalofthesystemthroughthetrackingdifferentialcontroller,andanexpandedstateobserverisused

toestimatethedi