煤矿电力设备拖缆机器人自主控制方法设计.pdfVIP

机械制造与自动化２０２５年４月

电气与自动化ＭａｃｈｉｎｅＢｕｉｌｄｉｎｇ＆Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ第５４卷第２期

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ＤＯＩ:１０.１９３４４/ｊ.ｃｎｋｉ.ｉｓｓｎ１６７１５２７６.２０２５.０２.０５３

煤矿电力设备拖缆机器人自主控制方法设计

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刘杰ꎬ李文瑞ꎬ张雪亮ꎬ方伟ꎬ郭新才ꎬ郭星廷

(１.神东煤炭集团补连塔煤矿ꎬ内蒙古鄂尔多斯０１７２０９ꎻ

２.山西戴德测控技术有限公司ꎬ山西太原０３００３２)

摘要:为了提高煤矿电力设备拖缆机器人自主控制的精度和效率ꎬ设计一种煤矿电力设备拖缆机器人自主控制方法ꎮ

计算机器人运动状态ꎬ运用Ｈｅｒｔｚ定理分析机器人在井下电力设备拖缆过程中的受力情况ꎬ建立拖缆机器人运动学模

型ꎻ采用里程计与超声波传感器组建多传感器信号采集模型ꎻ利用基础矩阵和单应矩阵校正采集的机器人位姿信息ꎬ采

用状态转移函数得到雅可比矩阵估计运动状态协方差ꎻ使用卡尔曼滤波融合多传感信息ꎬ实现拖缆机器人自主控制ꎮ

实验分析结果证明:所提方法能有效降低传感器数据误差ꎬ信息融合提高了煤矿电力设备拖缆机器人自主控制精度与

效率ꎬ令其在复杂矿井操作环境下完成高效率煤矿电力设备拖拽任务ꎮ

关键词:多传感信息采集ꎻ拖缆机器人ꎻ自主控制ꎻ卡尔曼滤波ꎻ动力学模型ꎻ煤矿电力设备

中图分类号:ＴＰ２４２文献标志码:Ｂ文章编号:１６７１￣５２７６(２０２５)０２￣０２７１￣０５

ＤｅｓｉｇｎｏｆＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＣｏｎｔｒｏｌＭｅｔｈｏｄｆｏｒＣａｂｌｅＨａｕｌｉｎｇＲｏｂｏｔｏｆ

ＣｏａｌＭｉｎｅＥｌｅｃｔｒｉｃＥｑｕｉｐｍｅｎｔ

１２２２２２

ＬＩＵＪｉｅꎬＬＩＷｅｎｒｕｉꎬＺＨＡＮＧＸｕｅｌｉａｎｇꎬＦＡＮＧＷｅｉꎬＧＵＯＸｉｎｃａｉꎬＧＵＯＸｉｎｇｔｉｎｇ

(１.ＢｕｌｉａｎｔａＣｏａｌＭｉｎｅｏｆＳｈｅｎｄｏｎｇＣｏａｌＧｒｏｕｐꎬＯｒｄｏｓ０１７２０９ꎬＣｈｉｎａꎻ

２.ＤｅｄｉｃａｔｅｄＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＣｏｎｔｒｏｌＣｏ.ꎬＬｔｄ.ꎬＴａｉｙｕａｎ０３００３２ꎬＣｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｔｈｅａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｏｆｔｈｅｃｏａｌｍｉｎｅｅｌｅｃｔｒｉｃｅｑｕｉｐｍｅｎｔ

ｔｏｗｉｎｇｒｏｂｏｔꎬａｎａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｏｆｔｈｅｃｏａｌｍｉｎｅｅｌｅｃｔｒｉｃｅｑｕｉｐｍｅｎｔｔｏｗｉｎｇｒｏｂｏｔｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ.Ｃａｌｃｕｌａｔｅｔｈｅ

ｍｏｔｉｏｎｓｔａｔｅｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔꎬｕｓｅｔｈｅｔｈｅｏｒｅｍｏｆＨｅｒｔｚｔｏａｎａｌｙｚｅｔｈｅｆｏｒｃｅｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｉｎｔｈｅｕｎｄｅｒｇｒｏｕｎｄｐｏｗｅｒｅｑｕｉｐｍｅｎｔꎬａｎｄ

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