煤矿带式输送机自换电巡检机器人关键技术研究.pdfVIP

第44卷第03期煤炭技术Vol.44No.03

2025年03月CoalTechnologyMar.2025

doi:10.13301/ki.ct.2025.03.052

煤矿带式输送机自换电巡检机器人关键技术研究

林斌，刘亚军，吴燕东，董晋国

（华晋焦煤有限责任公司沙曲一号煤矿，山西吕梁033000)

摘要：煤矿带式输送机巡检机器人目前函待解决的关键技术难题：带式输送机巡检机器人

的续航能力、故障检测能力以及环境检测能力。为此设计了一款自主快速更换电池机构,提高了巡

检机器人的续航能力；提出了基于热红外图像和可见光图像融合的带式输送机异常工况识别的方

法，可以有效地在井下恶劣环境中提高带式输送机异常工况的识别精度；提出了基于模型和大数

据双驱动的巷道瓦斯浓度预测方法，可实现准确、实时预测巷道瓦斯。

关键词：巡检机器人；带式输送机；自主快速换电；图像融合；模型数据双驱动

中图分类号：TP242文献标志码：A

ResearchonKeyTechnologyofCoalMineBeltConveyorSelf-

exchangeInspectionRobot

LINBin,LIUYajun,WUYandong,DONGJinguo

(ShaquNo.1CoalMine,HuajinCokingCoalCo.,Ltd.,Lvliang033000,China)

Abstract:Thekeytechnicalchallengesurgentlyneedtobesolvedfortheinspectionrobotsofcoal

minebeltconveyors,includingtheirendurance,faultdetection,andenvironmentaldetectioncapabilities.

Designedanautonomousandfastbatteryreplacementmechanismtoimprovetheenduranceofthe

inspectionrobot;amethodforidentifyingabnormalworkingconditionsofbeltconveyorsbasedonthe

fusionofthermalinfraredimagesandvisiblelightimageshasbeenproposed,whichcaneffectively

improvetherecognitionaccuracyofabnormalworkingconditionsofbeltconveyorsinharsh

undergroundenvironments;adualdrivenmethodbasedonmodelandbigdatahasbeenproposedfor

predictingtunnelgasconcentration,achievingaccurateandreal-timepredictionoftunnelgas.

Keywords:inspectionrobot;beltconveyor;autonomousrapidpowerexchange;imagefusion;data-

modeldual-driven

0引言提高巡检效率具有重要的现实意义[2]。

带式输送机具有运输量大、运输距离长、运行成1带式输送机巡检机器人的系统设计

本低、效率高等优点,广泛用于煤炭开采。但在煤炭