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第43卷第04期煤炭技术Vol.43No.04

2024年04月CoalTechnologyApr.2024

doi:10.1330t.2024.04.056

煤矿井下带式输送机用巡检机器人系统研究

王东亮

（国家能源集团榆林能源有限责任公司，陕西榆林719315）

摘要：为了保证带式输送机正常运行，需要频繁对带式输送机进行人工巡检，发现问题及时

处理，这样才能减少事故的隐患。人工巡检需要增加工作量同时也容易出错，因此在煤矿井下使用

巡检机器人代替人工进行巡检是一种很好的方案。目前国内外对这巡检机器人相关的研究还处于

起步阶段，在应用领域、使用场景上也有很多不足之处。以煤矿井下带式输送机的巡检为背景，对矿

用本安型巡检机器人进行必要性研究。

关键词：带式输送机；巡检机器人；传感器

中图分类号：TD528；TP242

文献标志码：A

ResearchonInspectionRobotSystemforUndergroundBeltConveyor

inCoalMine

WANGDongliang

(NationalEnergyGroupYulinEnergyCo.,Ltd.,Yulin719315,China)

Abstract:Inordertoensurethenormaloperationofthebeltconveyor,itisnecessarytofrequently

carryoutthemanualinspectionofthebeltconveyor,andtodealwiththeproblemsfoundintime,soas

toreducethehiddendangerofaccidents.Manualinspectionneedstoincreasetheworkloadandisalso

pronetomistakes.Therefore,itisagoodsolutiontousetheinspectionrobotinsteadofmanual

inspectionintheundergroundcoalmine.Atpresent,theresearchonthisinspectionrobotathomeand

abroadisstillinitsinitialstage,andtherearemanyshortcomingsintheapplicationfieldanduse

scenarios.Withthebackgroundoftheinspectionofundergroundbeltconveyor.

Keywords:beltconveyor;inspectionrobot;sensor

0前言单，便于实现通用控制或多传感器协同功能等特点。

在煤炭采掘、生产、转运、加工过程中常使用的在研究巡检机器人时，首先要解决的就是如何

带式输送机。带式输送机具有运输量大、承载能力设计出满足煤矿井下带式输送机工作要求、经济实

强以及运输距离较长等特点。为了保证输送机的正用且易实现。同时还要考虑到传感器技术和通信接

常稳定工作，需要经常对输送机进行巡检，这类工作口等方面的问题

一般由巡检人员完成，由于带式输送机长度较长，输2巡检机器人系统框架

送时经过的工况环境复杂，巡检工作较为困难。此