机器人关节电静液作动器建模与频域分析.pdfVIP

４９３液压与气动Ｖｏｌ．４９Ｎｏ．３

第卷第期

２０２５３

年月ＣｈｉｎｅｓｅＨｙｄｒａｕｌｉｃｓ＆ＰｎｅｕｍａｔｉｃｓＭａｒｃｈ．２０２５

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ｄｏｉ∶１０．１１８３２／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００－４８５８．２０２５．０３．０１１

机器人关节电静液作动器建模与频域分析

１１，２１１１

，，，，

马三喜周俊杰赵慧鹏杜善霄王雪

（１．，１０００８１；２．，２５０３００）

北京理工大学机械与车辆学院北京北京理工大学前沿技术研究院山东济南

：，、、、，

摘要电静液作动器作为泵控液压系统具有功重比大效率高集成度高维护方便等优势在大型

。，

机器人领域具有广阔的应用前景提出了一种用于四足机器人关节电静液作动器推导了电静液作动器的

，。，

数学模型通过实验验证了所建数学模型的准确性针对当前电静液作动器频率响应带宽低且影响动态响

，，

应因素不清晰的问题将频域分析法应用于电静液作动器系统分析了电静液作动器关键参数对响应速度的

。，

影响基于频域分析结果确定了影响电静液作动器响应速度的关键因素为柱塞泵的排量与液压缸有效作

，，

用面积提出了电静液作动器响应速度敏感度参数的概念提出了提高电静液作动器系统响应带宽的设计优

，。

化方法为提高系统响应速度提供了理论基础

：；；

关键词电静液作动器数学建模频域分析

中图分类号：ＴＨ１３７文献标志码：Ｂ文章编号：１０００４８５８（２０２５）０３００９０１０

ＭｏｄｅｌｉｎｇａｎｄＦｒｅｑｕｅｎｃｙｄｏｍａｉｎＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＥｌｅｃｔｒｏｈｙｄｒｏｓｔａｔｉｃ

ＡｃｔｕａｔｏｒｏｆＲｏｂｏｔＪｏｉｎｔ

１１，２１１１

ＭＡＳａｎｘｉ，ＺＨＯＵＪｕｎｊｉｅ，ＺＨＡＯＨｕｉｐｅｎｇ，ＤＵＳｈａｎｘａｉｏ，ＷＡＮＧＸｕｅ

（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８１；

２．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｊｉｎａｎ，Ｓｈａｎｄｏｎｇ２５０３００）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｅｌｅｃｔｒｏｈｙｄｒｏｓｔａｔｉｃａｃｔｕａｔｏｒｈａｓｔｈｅａｄｖａｎｔａｇｅｓｏｆｌａｒｇｅｐｏｗｅｒｔｏｗｅｉｇｈｔｒａｔｉｏ，ｈｉｇ