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四足移动机器人球面并联腿机构：创新设计与性能优化研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，移动机器人在各个领域的应用越来越广泛。在复杂多变的环境中，如自然灾害后的救援现场、崎岖的山地、狭窄的管道以及工业生产中的特殊作业区域，传统的轮式或履带式机器人往往受到地形的限制，难以有效执行任务。四足移动机器人因其模仿动物的四足结构，具有卓越的地形适应能力、良好的稳定性和灵活性，在这些复杂环境下展现出巨大的应用潜力。

在军事领域，四足移动机器人可用于战场侦察、物资运输和排爆等危险任务，能有效减少士兵的伤亡风险。在救援领域，地震、火灾等灾害发生后，四足移动机器人能够快速穿越废墟、狭窄通道等