码垛绳驱并联机器人在线轨迹生成研究.pdfVIP

202现代制造技术与装备2025年第3期总第340期

码垛绳驱并联机器人在线轨迹生成研究

11,2*11

张家琛张尚盈叶姣沈红生

（1.武汉工程大学机电工程学院，武汉430205；2.武汉誉琼科技有限公司，武汉430205）

摘要：采用在线轨迹生成算法解决绳驱并联机器人（Cable-DrivenParallelRobot，CDPR）在码垛过程中

的轨迹规划问题。传统预设的轨迹规划难以满足面对不确定情况时及时响应的要求，影响了码垛效率和安全性。实

时轨迹规划为机器人选择最优码垛路径，这对于CDPR高效应对未知环境和复杂任务至关重要。基于此，提出

一套完整的单自由度实时轨迹规划算法，推导规划决策树，分析不同输入值对加速度剖面的影响，获得任意输

入值的最优时间解。此外，为了验证码垛绳驱并联机器人在线轨迹生成的可行性，进行轨迹规划仿真和空间运

动实验。结果表明，轨迹规划误差控制在1.5%以内，验证了在线轨迹规划对于码垛绳驱并联机器人是可行的。

关键词：在线轨迹生成；绳驱并联机器人；码垛技术；决策树；最优时间解

ResearchonOnlineTrajectoryGenerationofPalletizingCable-DrivenParallelRobot

11,2*11

ZHANGJiachen,ZHANGShangying,YEJiao,SHENHongsheng

(1.SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,WuhanInstituteofTechnology,Wuhan430205;

2.WuhanYuqiongTechnologyCo.,Ltd.,Wuhan430205)

Abstract:ThetrajectoryplanningproblemofCable-DrivenParallelRobot(CDPR)inpalletizingprocessissolvedbyusing

onlinetrajectorygenerationalgorithm.Thetraditionalpresettrajectoryplanningisdifficulttomeettherequirementsoftimely

responseinthefaceofuncertainty,whichaffectstheefficiencyandsafetyofpalletizing.Real-timetrajectoryplanningselectsthe

optimalpalletizingpathfortherobot,whichisessentialforCDPRtoeffectivelycopewithunknownenvironmentsandcomplex

tasks.Basedonthis,acompletesetofsingle-degree-of-freedomreal-timetrajectoryplanningalgorithmisproposed,theplanning

decisiontreeisderived,theinfluenceofdifferentinputvaluesontheaccelerationprofileisanalyzed,andtheoptimaltimesolution

ofanyi